第五章线性系统的频域分析法.pptxVIP

5.6 控制系统的频域校正方法 结合校正装置，简要介绍串联校正的设计方法。常用校正装置分为无源和有源两大类。 1. 串联无源校正 包括无源超前、无源滞后和无源滞后-超前校正三种。无源校正网络由电阻、电容构成。 ⑴ 串联无源超前校正 为时间常数 为分度系数 或增益衰减 超前校正网络实现形式 超前校正网络频率特性 由极值定理，令 得极值频率 相角为 因此，ωm 为最大超前角频率。 最大超前角为 校正设计时需要按 的实际要求确定校正网络参数，即有 由于超前网络具有高通特性，为保证系统具有较好的信噪比，选择的ａ一般不应超过20，因而 4 无源超前网络对频率在1/aT到1/T之间的输入信号有微分作用。在该频率段内，输出信号相角超前于输入，因此称为超前校正网络。 20lg a 最大超前角频率 最大超前角 位于交接频率1/T、1/(aT)的中间。 5 利用超前网络的相角超前特性提高系统的相角裕度和截止频率。为了使相角裕度得到最大提升，将超前网络的最大超前角频率ωm设置在在校正后系统的截止频率ωc″处，即使 串联超前校正设计思想 串联超前校正设计步骤 例5.6-1 图示反馈系统 相角裕度和截止频率均小于要求 解： ① 设计开环增益，满足稳态要求 未校正系统为Ⅰ型系统。在单位斜坡输入下，由 ② 校验待校正系统频域指标 由 系统截止频率和相角裕度均未达到要求，因此须引入校正网络以改善系统频域性能。 ③ 设计串联超前校正网络参数 按截止频率要求，选择 ，由待校正系统 为使 ，应有 再由 校验相角裕度 达到相角裕度的要求。由于选择超前校正，校正后开环幅相曲线与负实轴仍无交点，故幅值裕度无穷大，自然满足要求。 鉴于无源超前校正网络有1/a衰减，应取K=10a。校正后系统的开环传递函数为 以下情况串联超前校正将失效 ① 待校正系统要求提供过大的超前角。若待校正系统不稳定或稳定性差，要达到相角裕度的设定要求，分度系数a值取得很大，导致系统带宽过大，降低了噪声的抑制能力。 ② 待校正系统在截止频率处相角急剧衰减。在截止频 率附近，渐近特性斜率大于-40dB/dec。 解决办法 采用两级或多级超前校正，中间加放大器隔离。前级的作用是提高稳定性或提高截止频率处的斜率。 其中 ⑵ 串联无源滞后校正 滞后校正网络实现形式 滞后校正网络频率特性 在频率1/T 到1/bT范围，输出信号的相角滞后于输入，呈积分作用，因此称为滞后校正网络。 由极值定理可得最大滞后角频率和最大滞后角 串联滞后校正设计思路 利用滞后网络的高频衰减特性，减小系统的截止频率，从而利用系统自身的相角储备，提高系统的相角裕度。为了使相角裕度得到最大提升，使滞后网络的交接频率1/(bT)远离校正后系统的截止频率ωc″。一般取 相角裕度低于要求但截止频率高于要求 串联滞后网络在ωc″产生的相角滞后，即对系统相位裕度的影响为 按照待校正系统和串联滞后网络的对数幅频特性或渐近特性，在ωc″处应有 可由此选定串联滞后校正网络的参数b、T。 校正后系统的相角裕度为 串联滞后校正设计步骤 (见教材Pg250及例6-4) 12 超前校正与滞后校正的比较 ① 超前校正利用其相位超前特性，获得系统所需要的相位超前量；滞后校正利用其高频衰减特性，使截止频率减小，借助于系统在新的截止频率处相角的增加，获得系统所需要的相位裕度。 ② 超前校正相当于高通滤波器，使带宽增大，系统受噪声的影响也增加；滞后校正相当于低通滤波器，使带宽减小，系统抑制噪声的能力增强。 ③ 超前校正需要附加增益以抵消超前网络对增益的衰减。滞后校正没有降低系统增益，因而也不需要附加增益。 超前 + 滞后 令 ⑶ 串联无源滞后-超前校正 滞后-超前校正网络实现形式 则 再取 滞后-超前校正网络频率特性 滞后-超前校正网络设计思想 利用超前部分相角超前的优点，提高系统的相角裕度，利用滞后部分高频衰减的特性，改善系统的稳态性能。 当待校正系统不稳定，且要求校正后的系统响应速度、相角裕度和稳态精度较高时，宜采用串联滞后-超前校正。 2. 串联有源校正 包括比例-微分控制、比例-积分控制和比例-微分-积分控制三种校正形式。校正装置由放大器、电阻和电容组成。(见教材Pg244)