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安川机器人操作以及简单故障办理 安川机器人操作以及简单故障办理 PAGE / NUMPAGES 安川机器人操作以及简单故障办理 安川机器人操作及简单故障办理 一． 机器人简介 1、 硬件构成：我企业二期所用的日本安川企业机器人共有 15 台，所有为 MOTOMAN系列产品，共有 SK120，SK6，SV3及 UP6四种型号。 四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这 几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构 构成。六个轴的名称分别为 S、L、U、R、B、T 轴，此中 S 轴控制整个 本体的来盘旋转、 L 轴控制机器人下臂的前后摇动、 U 轴控制机器人上 臂上下摇动、 R 轴控制上臂的来盘旋转、 B 轴控制机器人手段的上下摆 动、 T 轴控制手段的来盘旋转。六个马达共同运动能够使机器人运转到 其工作范围内的随意的一个空间地点。 控制柜内装有所有控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包含 主计算机（ CPU单元），伺服马达驱动器，各样外面信号输入输出板，电 源装置等。此系列机器人电源的额定输入为 AC220V 50/60HZ三相电源， 在国内使用时一定装备电源变压器。再现操作盒上装有各样操作按纽、指示灯及通信口等装置。示教盘上有液晶显示器和各样操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及察看其工作状况等。 2、 机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操 作者操作机器人达成一遍所有的预约动作，机器人记录下所走过各个位 置点的坐标随后自动运转中依据示教的地点、速度达成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运 动方式为各轴独自运动互不影响； 在直角坐标系中机器人以本体轴的 X、 Y、Z 三个方向平行挪动； 在圆柱坐标系中机器人以本体轴 Z 轴为中心回 旋、直角或平行挪动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的 X、Y、Z 轴平行挪动； 在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围以内随意设定 不一样角度的 X、Y、Z 轴，机器人可延所设的各轴平行挪动。 二． 机器人的操作和程序的编写 1、 再现操作盒操作键说明：见 P2-3 2、 示教盘操作键说明：见 P2-6 3、 程序构造说明：机器人的程序语言为安川企业自己开发的专 用语言（ INFORMII ），其指令主要分为挪动指令、输入输出指令、控制 指令和平移指令、运算指令等。 挪动指令主要有 MOVJ（关节挪动），MOVL（直线挪动），MOVC（圆 弧挪动）等。其功能是控制机器人以挪动命令规定的方式和速度运转到 命令指定的地点。 输入输出指令主要有 DOUT（开关量输出的 ON或 OFF），DIN（将外 部开关量输入信号读入） ，WAIT（等候外面履行条件知足） ，AOUT（模拟 信号输出）等。 控制指令主要有 JUMP（转移到其余程序步），CALL（调出指定的程 序），END（程序结束），TIMER（延时规定的时间），IF （条件判断）等。 运算指令主要有 ADD（数据加），SUB（数据减），MUL（数据乘）， DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。功能是对 4、编写机器人程序的步骤：大概确立工作所需的地点，翻开机器 人伺服电源、按下 ENABLE键。再用各轴挪动键将机器人挪动到第一点， 按下 MOTION TYPE键选择运动方式、按下 PLAY SPD键选择运动速度， 按下 ENTER键确认，第一步程序即编写达成。用各轴挪动键将机器人移 动到第二点，用相同的方法确立运动方式和速度达成第二步程序。以此 类推达成其余各步骤。最后一步地点要和第一步地点重合可采纳以下方 式，调出已编写好的程序，将光标挪动到第一步，按下 FWD键机器人向 设定的第一步的地点挪动，抵达地点后将光标挪动到最后一步，按下 MODIFY键再按下 ENTER键，最后一步的地点就和第一步重合。 5、程序的检查：按下 DISP键再按下 F1（JOB）键，将光标挪动到 第一步，按下 FWD键机器人依据编制好的轨迹运动。 6、程序举例说明：排气投入机器人程序 主程序（ MASTER JOB）说明： NOP （空操作） CLEAR STACK（货仓清零） DIN B000 IN#(21) （21#输入送到变量 B000） DIN B001 IN#(22)  （22#输入送到变量  B001） DIN B002 IN#(23)  （23#输入送到变量  B002） AND B000 B001  （B000与  B001） AND B000 B002  （B000与  B001） JUMP *1 IF IN#(8)=O