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2021-10-01 发布于江苏
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一种自动化立体仓库定位控制系统及其控制方法.pdf

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（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（10）申请公布号 CN104773430A （43）申请公布日 2015.07.15 （21）申请号CN201510154842.7 （22）申请日2015.04.02 （71）申请人南京工程学院地址 211167江苏省南京市江宁科学园弘景大道1号（72）发明人张润亚;万其;周峰枫;仇俊杰（74）专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司代理人董建林（51）Int.CI 权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称一种自动化立体仓库定位控制系统及其控制方法（57）摘要本发明提供了一种自动化立体仓库定位控制系统及其控制方法，包括工业控制计算机、可编程控制器、X轴电机驱动器、Y轴电机驱动器、 X轴电机编码器、Y轴电机编码器、X轴运行电机、Y轴运行电机、货叉运行电机、X轴超声波测距传感器、Y轴超声波测距传感器、货物检测系统、极限保护系统、固定货架、堆垛机和堆垛机运行导轨；根据需要在堆垛机自动运送货物中采用粗定位和精定位相组合的定位方法，达到低成