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(仓库管理)立体仓库课程 设计 目录 1、课程设计目的 3 2、课程设计正文 3 2.1、功能介绍 3 2.2、硬件接口电路与原理 3 2.2.1、I/O 接口分配表 3 2.2.2、接口说明 4 2.3、系统流程图 4 2.4、PLC 程序梯形图 5 2.4.1、程序分析 18 3、课程设计结论 19 4、参考文献 20 1．课程设计目的 通过对实验室流水线上具体的从站及其接线方式的认真观察，了解其各部分功能，对 PLC 主机进行编程来控制相关元件动作，来加深对 PLC 原理与实践应用。主要是梯形图的掌握，这一点是本次课程设计的最关键因素，直接关系着最终设计的成败与否。对此要发挥团队合作精神，一起探讨，集思广益，积极动手动脑，勤于程序调试，不断发现并解决问题，不怕失败，勇于挑战困难，逐渐趋于完美并达到任务要求。本实验选用从站八，即立体仓储控制单元，对三台不同方向运转的电机进行正反转控制来实现，需要认真周到地编写程序并能大概预见其执行效果，在具体调试中不断完善程序。另外在测试阶段一定要注意设备安全，避免电机的堵转，更要注意人身安全，防止机械划伤碰伤。 ２.课程设计正文 ２.１功能介绍 在设计目的中已说过，本实验选用从站八，即立体仓储控制单元，通过对三台不同方向运转的电机进行正反转控制来实现铲车上下前后运动以及铲车手臂的左右运动。控制台上有个按钮，分别是启停、复位、单步、手动自动。由于本次实验要求没有设计自动控制，所以手动自动按钮没有进入编程的考虑范围内。 使用说明：１．上电复位，接通 PLC 电源后相关计数器清零，并自动进入复位运动状态，如果已经复位则等待； ２．按下启停，系统进入准备状态； ３．按一下单步，系统进入第一次取货运动； ４.再按一下单步，系统进入第一次送货运动； ５．每完成一个运动按一次单步，则系统重复３、４步骤，直到取送完所有 货物。 ６．按复位按钮则执行复位动作，铲车回到起始位。 ２.２硬件接口电路与原理 2.2.1CPU224CNI/O 接口分配表 名称 I/O 口 属性 名称 I/O 口 属性 启动/停止 I0.0 自保持 列定位 常开上升沿有效 I1.2 复位 I0.1 常开 层定位 常开上升沿有效 I1.3 单步 I0.2 常开 M0 前行 输出线圈 Q0.0 手动/自动 I0.3 自保持 M0 后行 输出线圈 Q0.1 M0 后限位 I0.4 常开开关 M1 下行 输出线圈 Q0.2 M0 前限位 I0.5 常开开关 M1 上行 输出线圈 Q0.3 M1 下限位 I0.6 常开开关 M2 左行 输出线圈 Q0.4 M1 上限位 I0.7 常开开关 M2 右行 输出线圈 Q0.5 M2 右限位 I1.0 常开开关 M2 左限位 I1.1 常开开关 2.2.2 接口说明： 启停、复位、单步、这三个按钮为控制台上可以直接操作的按钮，可以用它们来控制系统的运行。但限位开关是安装在运动导轨上的位置开关，在系统运动时触碰到它们时起作用 成为输入信号并传入 CPU 的 I0.4 到 I1.1 接口。层、列定位分别由坚直导轨上的六 个小金属片和水平导轨上的三个小金属片作为输入信号，通过光电传感器转换成 电信号传递给层定位 I1.2 和列定位 I1.3，输出线圈直接由 CPU 的 Q0.0 到 Q0.5 分别两两传给三个不同电机，从而分别控制其正反转。经过这样的 I/O 口分配以 后，剩下的就由软件编程来处理其具体控制任务了。 ２.３系统流程图 ２.４PLC 程序梯形图 复位子程序 定位子程序 运行子程序 2.4.1 程序分析： 本课题所选设备为实验室从站八，即立体仓储控制单元系统。I/O 接口方式按“I/O 接口分配表”接线，接好线后先检查一下，在确认无错后再编程实验。编程之前先了解各个元件的特点以及功能，比如控制按钮的开关特点、限位开关的原理与用法、定位传感器的原理与用法，更为主要的是要从大脑里想象出铲车运行的各个步骤与细节是如何协调工作的。在调试之前切记先把铲子扳到右边，以防止在铲车手臂在错误运动时卡在仓库里使电机堵转而烧坏。 本程序大量使用了 CPU 内部的“RS”复位－置位逻辑单元，目的是使三个电机的正反转不会发生冲突，比如当电机前进时，保证没有使电机停止的程序同时起作用，以此类推。同时利用限位开关的上升沿或下降沿解决了顺序控制才能解决的问题，比如取到货返回时，务必先右行使铲子撤出仓库才能下行和前行，这样右限位开关的上升沿就起到了这个顺序功能。具体实现方法在程序里面体现，在这里就不赘述了。 另外用到三个计数器 C0、C1、C2，分别记录列计数，层计数和单步次数。前两个为加减计数器，到达最前端或最下端复位，可以根据实际情况记录当前的层与列，用于定位，使铲车确定所要取货的仓库号；第三个计数器为加计数，按复位