三自由度液压机械手机构设计说明书.docxVIP

题 目 随着工业技术的发展，人工的操作越来越不满足工业生产的要求， 因此设计 出了机械手。本文简要地介绍了工业机器人的概念， 机械手的组成和分类，机械 手的自由度和座标型式以及国内外的发展形势。 本文以三自由度液压机械手为研究对象， 结合理论与生产实际，确定机械手 的坐标形式及自由度，并给定出机械手的技术参数。 根据确定的手臂的升降，回转，伸缩三个自由度，采用圆柱坐标系，设计了 夹钳式手部结构，同时设计了手臂结构做各种运动的驱动结构。 在液压传动机构 中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用 齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，并绘制出相关机构图。 关键词：机械手，圆柱坐标，液压驱动 Abstract With the development of industrial technology, the artificial operation more and more do not meet the requirements of industrial product ion, therefore the desig n of a mecha ni cal hand。This paper briefly introduces the concept of industrial robots, composing and classification of the manipulator, the degrees of freedom manipulator and the coordinate type as well as the domestic and foreign development situation 。 In this paper, taking the three DOF hydraulic manipulator as the research object, combines theory with the actual production, identify manipulator coordinates forms and degrees of freedom, and given out the technical parameters of mechanical hand 。 According to the determination of the arm of the lift, rotary, telescopic three degrees of freedom, using the cylindrical coordinate system, design of gripper structure, while the design of arm structure to do all kinds of motor driving structure 。 In the hydraulic drive bodies ， manipulator arm stretching using telescopic tank ，rotating column of tanks used rack ，manipulator movementsusing tank movements ，the column takes the horizontal movementof tanks ，and draw the relevant organization chart 。 Keywords：mechanical hand; cylindrical coordinate; fluid power drive 目录 摘 要 Abstract 第一章 前言 工业机器人的简介 世界的发展现状 我国的发展现状 本文设计的机械手的参数及概述 第二章 手部结构设计 概述 手部设计的要求 手部的选取和设计计算 第三章 手臂结构设计 概述 臂部设计的要求 臂部结构设计 3.3.1 手臂伸缩运动机构 手臂升降运动机构 手臂回转运动机构 机身的结构设计 结 论 谢 辞 第一章 前言 1.1 工业机器人的简介 随着工业技术的高速发展，纯人工操作已经越来越跟不上生产需求的步伐， 而一些特殊高要求环境的工作，也无法安全的利用人工操作来顺利完成，于是， 人们发明了工业机器人。 工业 机 器 人由操作机 （机械本体 ）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装 置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业 的机电一体化自动化生产设备。 特别适合于多品种、 变批量的柔性生产。 它对稳 定、提高产品质量， 提高生产