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本科实验报告 实验名称： 控制理论基础实验 课程名称： 实验时间： 控制理论基础 任课教师： 实验地点： 实验教师： 实验类型： □ 原理验证 □ 综合设计 学生姓名： □ 自主创新 组 号： 学号 班级： / 学 院： 同组搭档： 专 业： 成 绩： 实验 1 控制系统的模型建立 一、实验目的 1、掌握利用 MATLAB 建立控制系统模型的方法。 2、掌握系统的各种模型表述及相互之间的转换关系。 3、学习和掌握系统模型连接的等效变换。 二、实验原理 1、系统模型的 MATLAB描述 系统的模型描述了系统的输入、输出变量以及内部各变量之间的关系，表征一个系统 的模型有很多种，如微分方程、传递函数模型、状态空间模型等。这里主要介绍系统传递 函数（ ）模型、零极点增益（ ）模型和状态空间（ ）模型的 描述方法。 TF ZPK SS MATLAB 1）传递函数（ TF）模型 传递函数是描述线性定常系统输入 -输出关系的一种最常用的数学模型，其表达式一般 为 在 MATLAB 中，直接使用分子分母多项式的行向量表示系统，即 num = [bm, bm-1, … b1, b0] den = [an, an-1, … a1, a0] 调用 tf 函数可以建立传递函数 TF 对象模型，调用格式如下： Gtf = tf(num,den) Tfdata 函数可以从 TF 对象模型中提取分子分母多项式，调用格式如下： [num,den] = tfdata(Gtf) 返回 cell 类型的分子分母多项式系数 [num,den] = tfdata(Gtf,v) 返回向量形式的分子分母多项式系数 2 ）零极点增益（ ）模型 ZPK 传递函数因式分解后可以写成 式中 称为传递函数的零点， p ,p , ,p 称为传递函数的极点， 为传递 1 2 m 1 2 n , z , z , …,z … k 系数（系统增益） 。 在 MATLAB 中，直接用 [z,p,k] 矢量组表示系统，其中 z，p ，k 分别表示系统的零极点 及其增益，即： z=[z1,z2, … ,zm]; p=[p1,p2, … ,pn]; k=[k]; 调用 zpk 函数可以创建 ZPK 对象模型，调用格式如下： Gzpk = zpk(z,p,k) 同样， MATLAB 提供了 zpkdata 命令用来提取系统的零极点及其增益，调用格式如下： [