专业课初试自动控制第六章.pptxVIP

第六章　自动控制线性系统的校正;6.1 线性系统校正的概念;2、控制目标——性能指标;4、用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源校正装置时，要考虑负载效应。;5、常用校正方法;;6、方案选择 技术性能、经济指标、可靠性等方面进行全面比较，权衡利弊，得到方案。 提出合适的性能指标，选择测量元件、执行元件、放大器等。 ;6.2 线性系???的基本控制规律;二、比例-微分(PD)控制;;以KD为变量的根轨迹如下图： ;KD=0;三、比例－积分(PI)控制;四、比例-积分-微分(PID)控制; 不难看出，引入PID调节器后，系统的型号数增加了Ⅰ，还提供了两个实数零点。因此，对提高系统的稳态性能和动态特性方面有更大的优越性。;PID（比例—积分—微分）控制器在工业控制中得到广泛地应用。它有如下特点： 1.对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难。而PID控制器对模型要求不高，甚至在模型未知的情况下，也能进行调节。 2.调节方便 控制作用相互独立，最后以求和的形式出现的，人们可改 变其中的某一种调节规律，大大地增加了使用的灵活性。P、I 提高系统稳态性能；D改善系统动态性能 3.适应范围较广 一般校正装置，系统参数改变，调节效果差，而PID控制器 的适应范围广，在一定的变化区间中，仍有很好的调节效果。;6.3 常用校正装置及其特性;1．相位超前校正装置：具有相位超前特性(即相频特性?＞0)的校正装置叫相位超前校正装置（又称为“微分校正装置”）。 ;;§６－２ 　超前校正;??5.增益补偿;2.相位滞后校正装置;频率特性：;2. 最大相位滞后角?m发生在ωm处 ;3.相位滞后-超前校正装置（微分－积分校正）; ;;无源校正装置（见表6-3-1）： 相位超前、相位滞后和相位滞后-超前;二、 有源校正装置;三、模拟PID控制器（有源校正装置）;2. PI控制器(滞后校正装置);3. PID控制器(滞后——超前校正装置);6.4 校正装置设计的方法和依据（频率特性法）; 根轨迹法： 用于系统分析是方便的；但用于设计校正复杂和难解 频率特性法(伯特图法)： 是一种比较简单实用的方法;2．频率法设计校正装置的依据（伯特图法校正系统）;☆ 性能指标;根据期望特性设计校正装置时，通常将其分为三个频段考虑;1)低频段:L(ω)的近似曲线在第一个转折频率之前的区段，这一段的特性完全由积分环节和开环增益决定。;2)中频段:ωc周围的区段.;系统开环L(ω)在高频段的幅值，直接反映了系统对输入高频干扰信号的抑制能力。高频特性的分贝值越低，系统抗干扰能力越强。 ; 系统的开环频率期望特性应为： 使低频段的增益满足稳态精度要求；中频段对数幅频特性的斜率一般应为－20dB/dec，并具有所要求的剪切率ωc；高频段迅速衰减，以减小噪声的影响．; 校正方法通常有两种： 分析法又叫试探法。 综合法又称期望特性法。; ＊分析法又叫试探法。这种方法可归结为： 原系统频率特性+校正装置频率特性=期望频率特性 G0(jω) Gc(jω) G(jω) ; ＊综合法又称期望特性法。这种方法的可归结为： 期望频率特性-原系统频率特性=校正装置频率特性 G(j?) G0(j?) Gc(j?) ;一、串联相位超前校正;(1)-(2)确定G0(s)频率特性(Bode图）;(3)-(6)步骤：;; 例6-5-1: 设一系统的开环传递函数： 若要使系统的稳态速度误差系数Kv=12，相位裕量 ??400，试设计一个串联超前校正装置。;(2) 作出原系统伯德图，求出原系统ωc0 和?0;(3)根据对相角裕量的要求?要 ，估算需产生的最大相角超调量?m ;(5)应使校正后系统的剪切频率ωc正好在最大相角?m所对应的频率ωm处，即取：ωc=ωm;(6)确定超前校正装置;(8) 作出校正后伯德图，并求相角裕量? 进行校验; 通过超前校正分析可知： 1)提高了控制系统的相对稳定性和平稳性—16.120→42.40 使系统的稳定裕量增加，超调量下降。 ;应用超前校正的几个限制条件： 1、如果?0=?要,ωc0=希望的ωc ，可以采用超前校正 2、原系统稳定；（否则需要的超前相角大，噪声对系统干扰严重，甚至可以导致系统不稳定） 3、原系统在剪切频率附近相角迅速减小的系统