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摘要：针对地面移动测量系统（MMS）和无人驾驶车（AV）平台双目立体相机采集的图像序列进行实时载体位姿估计优化问题，提出利用光流运动场模型的载体位姿与图像光流矢量间关系，将光流矢量解耦为3个平移分量、3个旋转分量和一个深度分量，推导分析了解耦后单分量、组合分量误差对位姿估计的影响，利用仿真和真实数据试验，验证了不同模型下单分量、组合分量误差分离模型的有效性，并结合组合分量误差分离模型，提出了双目视觉里程计位姿估计的解耦光流运动场位姿优化算法。试验结果表明：该算法可在与初始估计几乎同等计算效率条件下，将载体横向平移平均误差由4.75%降低至2.2%，即横向平移误差平均降低了53.6%；将载体前向
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