水下定位声线扰动分析与分段指数权函数设计.docx

摘要：声速误差是水下声学定位的重要误差来源，主要包括声速测量本身的不确定性及声速时空变化误差。本文基于常梯度声线跟踪模型，导出入射角、声速梯度及深度变化产生的声线扰动数学模型。已有研究表明，对于相同的水深和声速梯度，入射角越大其扰动对声线影响越大，声线弯曲影响越明显。依据导出的入射角扰动对声线扰动的函数响应关系，构建了入射角相关的水下定位分段指数函数随机模型。试验结果表明：分段指数函数随机模型的定位结果相较于等权模型、指数模型有明显改善，与分段余弦随机模型定位结果相当，但本文随机模型会保留更多观测信息。 关键词：入射角????声线传播????水下定位????随机模型???? Disturban