电力传动与控制系统课件：第十四章 异步电动机变频调速系统.pptxVIP

第四篇 交流变频调速系统第十四章 异步电动机变频调速系统第四篇 交流变频调速系统直流调速系统：线性模型，控制容易，控制性能好可靠性低，寿命短，体积重量大，快速性差交流调速系统的发展：电力电子和微电子技术：变频电源和微处理器电机及其控制理论与方法：电机性能的优化、各种控制方法。异步电动机转速：改变频率f1→来改变n1→n，实现线性控制，调速范围宽，硬度不变7.1变频调速系统的一般基础一、控制方式及机械特性 在进行电机调速时，常须考虑的一个重要因素是：希望保持电机中每极磁通量 ?m 为额定值不变。如果磁通太弱，没有充分利用电机的铁心，是一种浪费；如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时会因绕组过热而损坏电机。(1)基频以下调速绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定子相电压 U1 ≈ E1，则得应采用控制， 常采用控制。 但是，在低频时 U1 和 E1 都较小，定子阻抗压降所占的份量就比较显著，不再能忽略。这时，需要人为地把电压 U1 抬高一些，以便近似地补偿定子压降。 带定子压降补偿的恒压频比控制特性示于右图中的 b 线，无补偿的控制特性则为a 线。 异步电动机转速：改变频率f1→来改变n1→n，实现线性控制，调速范围宽，硬度不变7.1变频调速系统的一般基础一、控制方式及机械特性(2)基频以上调速 如果电机在不同转速时所带的负载都能使电流达到额定值，即都能在允许温升下长期运行，则转矩基本上随磁通变化，按照电力拖动原理，在基频以下，磁通恒定时转矩也恒定，属于“恒转矩调速”性质，而在基频以上，转速升高时转矩降低，基本上属于“恒功率调速”。m1机械特性(1)同步工作点(2)最大转矩工作点(3)启动工作点低速增加电压补偿异步电动机变频调速，不仅控制频率f1，而且要控制电压U110.4 转速开环变频调速系统异步电动机具有较硬的机械特性，对于稳态误差要求不高的系统，采用转速开环的变频调速控制就可以满足性能要求。逆变器的SPWM（或者SVPWM）信号的调制度M异步电动机具有较硬的机械特性，对于稳态误差要求不高的系统，采用转速开环的变频调速控制就可以满足性能要求。软起动处理后给定角速度(5) 逆变器采用SPWM（或者SVPWM）信号控制，脉冲频率 采用分段同步的调制方式，控制逆变器频率 ，采用调制度M控制逆变器电压 ，电机转动方向由控制开关器件TV1～TV6的次序控制三相电的相序。(6)电压测量电路对电机的相电压或者线电压采样，由于直接测量到的电压信号是交流的，甚至是PWM的脉冲信号，电压测量环节需要将其整流滤波，并且将其变为有效值14.1.2系统动态数学模型1．电动机的动态模型假定：①忽略异步电动机的励磁电流；②忽略异步电动机旋转电动势对动态的影响；③认为各环节的输入输出是线性关系；④认为磁通 在动态过程中保持不变。得到简化后的直流回路的等效电路图14-2a，即任何时刻有两相绕组并联，再与第3相绕组串联。进一步简化得到等效电路14-2b，图中 为功率开关器件的等效电阻， 为电机的相电阻， 为电机的相电感。(a) 开关器件与异步电动机绕组(b) 近似等效电路等效电路在零初始条件下，可以用拉氏变换表示电压平衡式(a) 开关器件与异步电动机绕组(b) 近似等效电路PWM调制后的线电压电机绕组上的线电压：电机绕组的时间常数：线电压与调制电压的传递函数：近似为比例环节的传递函数(2) 电压测量环节的动态模型电压反馈：在电机绕组上测量到的电压信号 为SPWM信号，即一连串的宽度不等的脉冲信号，要想获得能够作为反馈使用的电压的有效值，首先需要增加测量信号的滤波，同时需要一个时间延时。于是得到传递函数为滤波后折算的相电压有效值比例系数电压滤波和延时的时间常数为了获得表现为SPWM信号的电压平均值或者有效值，滤波器的时间常数 会与变频电源的周期同数量级，如果将滤波器近似看作惯性环节，将是一个大惯性环节，特别是在低速时， 会远远大于式(14-3)中的 和 。(3) 系统动态模型对于微处理器控制的系统，如果考虑零阶保持器和采样开关，其等效传递函数为采样周期于是得到转速开环，电压反馈的单闭环调速系统的动态模型如图14-3a，其中为了防止反馈通道的极点产生超调，增加了给定滤波环节。可以等效为图14-3b的结构。控制对象的主要环节为电压滤波环节。14.2 转速闭环、转差角速度控制的变频调速系统转速闭环，双向控制1.转差频率控制的基本原理只要很好控制转矩，就能够很好控制转速。直流电动机电磁转矩可表示为Te与Ia是简单的线性关系异步电动机电磁转矩可表示为与磁通 、转子电流 和功率因数 相关，且是非线性关系。 又因转差角频率故转子电流