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嵌入式实验二 嵌入式实验二 PAGE PAGE 7 嵌入式实验二 嵌入式实验报告二 实验二 优先级反转 姓名：陈秀容 班级：08通信（1）班 学号：1 1. 实验目的 掌握在基于优先级的可抢占嵌入式实时操作系统的应用中，出现优先级反转现象的原理。 实验设计 优先级反转原理 优先级反转发生在有多个任务需要使用共享资源的情况下，可能会出现高优先级任务被低优先级任务阻塞，并等待低优先级任务执行的现象。高优先级任务需要等待低优先级任务释放资源，而低优先级任务又正在等待中等优先级任务，这种现象就被称为优先级反转。两个任务都试图访问共享资源是出现优先级反转最通常的情况。为了保证一致性，这种访问应该是顺序进行的。如果高优先级任务首先访问共享资源，则会保持共享资源访问的合适的任务优先级顺序；但如果是低优先级任务首先获得共享资源的访问，然后高优先级任务请求对共享资源的访问，则高优先级任务被阻塞，直到低优先级任务完成对共享资源的访问。 设计要点 1）设计了3 个应用任务TA0～TA2，其优先级逐渐降低，任务 TA0的优先级最高。 2）除任务 TA1外，其它应用任务都要使用同一种资源，该资源必须被互斥使用。为此，创建一个二值信号量 mutex 来模拟该资源。虽然μC/OS-Ⅱ在创建信号量时可以选择采用防止优先级反转的策略，但在本实验中我们不使用这种策略。 3）应用任务的执行情况如图 2-1 所示： 注意：图中的栅格并不代表严格的时间刻度，而仅仅表现各个任务启动和执行的相对先后关系。 系统的运行流程 1) 系统初始化，之后进入 main 函数； 2) 在 main 函数中，首先创建一个二值的信号量 mutex； 3) 在 main 函数中创建 TaskStart 任务，由 TaskStart 任务创建所有的应用任务（TA0、TA1、TA2）。优先级较高的任务 TA0、TA1 先延时若干个时钟节拍，以便低优先级任务TA2 运行。 4) t1 时刻，任务 TA2运行并首先申请到信号量 mutex； 5) t2 时刻，任务 TA1 延时到期，任务 TA1 的优先级高于任务 TA2 的优先级，因此任务 TA1立刻抢占TA2执行，任务 TA2由执行态转为就绪态； 6) t3 时刻，任务 TA0 延时到期，任务 TA0 的优先级高于任务 TA1 的优先级，所以任务 TA0 立刻抢占执行，任务 TA1 由执行态转为就绪态，任务 TA0 申请二值信号量mutex 被阻赛； 7) t4 时刻，任务TA1 由就绪态转回为执行态；此时 TA0 在等待TA2 保持的 mutex , 而TA2 又因为优先级低于 TA1 被阻塞。如果 TA1 一直执行而 TA2 没有机会被调度的话，那么 TA2 将一直等到 TA1 执行完后才能执行，而 TA0 更要等到 TA2 释放它所占有的信号量资源后才能执行，这样就出现了优先级高的 TA0任务等待优先级低的TA1 任务的现象； 8) t5 时刻，任务 TA1 挂起自己，而 TA0 又因为申请二值信号量 mutex 而处于阻塞状态，所以任务TA2 由就绪态转为执行态，任务 TA2释放信号量 mutex； 9) t6 时刻，TA0获得信号量并立刻抢占执行，任务TA2 由执行态转为就绪态； 10) t7 时刻，任务TA0 将自己延时一段时间，而TA1仍然处于挂起状态，TA2是当前最 高优先级的就绪任务，它又转为执行状态，任务TA2 因申请二值信号量 mutex 而阻塞； 11) t8 时刻，任务 TA1延时到期转为执行态，任务 TA1又因等待一个事件而阻塞； 12) t9 时刻，任务 TA0 延时到，释放二值信号量 mutex，mutex 被 TA2 得到后，内核自动切换任务； 13) t10 时刻，在就绪队列中，TA0 优先级最高，TA0 执行，又因为任务 TA0 等待一事件而阻塞； 14) t11 时刻,任务 TA1 延时到期，立刻抢占执行，又由于任务 TA1等待一事件而阻塞；； 15) t12 时刻,任务 TA2执行，保持信号量 mutex；以后系统再次出现优先级反转现象； 16) 系统如此周而复始地运行…… .进行操作系统配置 目的在于根据应用的需要，对操作系统的功能和规模进行设置，以便优化对系统存储空间的使用。配置的方法为修改μC/OS-Ⅱ源代码目录中的 文件. 3. 程序清单 #include /******************************************* 定义部分 ************************************************/ #define TASK_STK_SIZE 512