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自动追光自动避障电动小车 名目图2.1 系统框图2.2微处理器模块的比拟与论证方案一：51系列单片机，是8位单片机，体积小，低功耗，掌握力量强，扩展敏捷，用法便利。但是其运行速度很慢，〔因为是CISC〔集中指令〕构造，而且芯片为了抗干扰采纳了12分频的方法〕、全部的I/0口都是准双向口，I/0口的驱动力量弱。方案二：MSP430F149单片机，是16位单片机，处理力量强，超低功耗，并且运算速度快。相比拟之下选择方案二。2.3电机的比拟与论证方案一：采纳直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、便利，调整范围广；过载力量强，能承受常见的冲击负载，可实现常见的无极快速启动、制动和反转；能满足生产自动化系统各种不同的特别运行要求。方案二：采纳步进电机。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环掌握元件。在非超载的状况下，电机的转速、启停的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载改变的影响，即给电机一个脉冲信号，电机那么转过一个步距角。因此，步进电机具有快速启停力量，假如负荷不超过步进电机所能供应的动态转矩值，就能马上使步进电机启动或反转，而且步进电机的转换精度高，驱动电路简洁，特别合适定位掌握系统。相比拟之下选择方案二。2.4追光模块的比拟与论证方案一：用法光敏电阻检测光源，反响灵敏度一般，检测间隔 范围有限，其受外部影响较大，检测信号易出现误差，故放弃用法此方案。方案二：用法光电三极管自制追光传感器。此方案价格低廉，牢靠性良好，且便于安装在小车上。经过试验得知反响灵敏，能满足此系统的要求，所以我们选择方案二。2.5避障模块的比拟与论证方案一:利用超声波传感器进展检测，它具有频率高、波长短、绕射现象小，特殊是方向性好、可以成为射线而定向传播等特点，超声波传感器主要采纳挺直反射式的检测形式。位于传感器前面的被检测物通过将放射的声波局部地放射回传感器的接收器，从而使传感器检测到被测物。方案二：用法红外传感器，它是一种集放射与接收于一体的光电传感器，检测间隔 可以依据要求进展调整。该传感器具有探测间隔 远、价格廉价、易于装配、用法便利等特点。红外放射管发出红外线，当发出的红外线照耀到白色的平面后反射，发出的红外线照耀到黑色的平面后红外线被汲取。假设红外接收管能接收到反射回的红外线那么检测出白线继而输出低电平，假设接收不到红外线那么检测出黑线继而输出高电平。由于测试中用法的是白炽灯，产生的光中，红外光占有比例较大，如用法红外传感器，会有较大的干扰。所以考虑到设计中对障碍物中尺寸和颜色上的要求以及用法的便利性、稳定性和检测详细的可调性，选择方案一。2.6自动停顿模块的比拟与论证方案一：将太阳能电池板经汲取太阳能后产生的电压值传输到单片机中，假设电压值到达肯定值那么断定小车已经间隔 光源足够近，单片机发出停车指令。这种方法是依据太阳能电池板发电电压与其与光源间隔 成反比这一结论，进而利用太阳能电池板产生的电压值来推断与光源的间隔 。方案二：采纳热敏电阻，本设计采纳的光源是白炽灯，白炽灯是在照明的时候可以产生大量的热量，我们可以利用该特性，采纳热敏电阻制作一个停车模块。热敏电阻的阻值可以随着四周热的不同而转变。然后通过比拟器掌握小车靠近光源时自动停车。相比拟之下，方案一更易操作，所以选择方案一。3系统硬件、软件的实现3.1硬件实现3.1.1微处理器电路本设计采纳的MSP430F169的最小系统电路如图3-1所示。图3.1微掌握器电路图3.1.2电机驱动电路L298N是ST公司生产的芯片。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V，并且可以驱动两个二相电机，可以挺直通过电源来调整输出电压；可以挺直用单片机的I/O口供应信号，而且电路简洁，用法比拟便利。图3.2 电机驱动电路图3.1.3追光模块电路本设计是采纳光敏三极管来进展追光，电动小车上一共安装有三路光敏三极管，假设中间的光敏三极管感应到光，那么向前直行。当边路的光敏三极管感应到光，便会向那个方向转弯，使其向着光源直行。图3.3 光敏三极管电路图3.1.4超声波避障电路超声波传感器有发送器和接收器，它是利用压电效应的原理将电能和超声波互相转化。超声波测距的原理一般采纳渡越时间法，首先测出超声波从放射到遇到障碍物返回所经受的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物的间隔 。超声波传感器具有测量肯定的测量范围，一般从几厘米到几米不等。本设计通过设定肯定的间隔 来进展避障。图3.4超声波模块电路图3.1.5电源爱护模块电路一般的蓄电池具有过电流爱护，所以本系统设计为短接爱护和反接爱护。一般状况下给蓄电池充电电压必需大于蓄电池电压，否那么可能造成放电