机器人常用减速机——RV减速机结构.pptVIP

南京工程学院 南京工程学院 摆线针轮（RV）传动减速器 1. 主要特点 减速比大 同轴线传动 结构紧凑，尺寸小 传动平稳，寿命长 效率高 0.85～0.92以上 刚性好 传动刚度较谐波传动要大2～6倍 重量增加1～3倍 2. 传动简图 3. 传动原理 第一级减速： 齿轮轴传递给两个行星轮 第二级减速： 与行星轮固联的曲柄轴驱动摆线轮，形成摆线轮公转； 摆线轮公转过程中与针齿壳上的针齿啮合，形成摆线轮的自转； 运动的输出： 摆线轮的转动等速传递给刚性输出盘。 4. 传动比计算 Z1——中心轮齿数 Z2——行星轮齿数 Z7——针轮齿数 5. RV减速器装配图 6. RV减速器的主要零件 齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，与渐开线行星轮互相啮合。 行星轮：它与转臂（曲柄轴）固联，两个行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。 转臂（曲柄轴）H：转臂是摆线轮的旋转轴。它的一端与行星轮相联接，另一端与支撑圆盘相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。 摆线轮（RV 齿轮）：为了实现径向力的平衡在该传动机构中，一般应采用两个完全相同的摆线轮，分别安装在曲柄轴上，且两摆线轮的偏心位置相互成180°。 针轮：针轮与机架固连在一起而成为针轮壳体，在针轮上安装有针齿。 刚性输出盘：刚性输出盘是RV 型传动机构与外界从动工作机相联接的构件，输出运动或动力。盘上均匀分布两个转臂的轴承孔，转臂的输出端借助于轴承安装在这个刚性输出盘上。 7. 拆解图——输入端 7. 拆解图——输出端 7. 拆解图——输入轴 7. 拆解图——行星盘 7. 拆解图——摆线针轮 7. 拆解图——曲柄轴 7. 拆解图——摆线盘及曲柄轴 7. 拆解图——针齿及针轮 7. 拆解图——摆线盘、针轮、曲柄轴 *