多机器人系统的任务分配技术.pptxVIP

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2021-10-06 发布于重庆
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多机器人系统的任务分配技术.pptx

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多机器人系统的任务分配技术;论文结构;一、多机器人系统的概述;2.多机器人系统的结构; ⑶.混合式混合方式是将集中与分布控制相结合的控制方式它在一定程度上结合集中式结构与分散式结构的优点，可克服分布式结构中个体高度自治所造成的性能低下和集中式结构缺乏控制灵活性等问题。具有很好的鲁棒性和适应性，; 2. 多机器人系统领域的主要研究内容及亟待解决的问题 ;二、多机器人系统任务分配问题的概述; 按照观察角度选取的不同，多机器人的任务分配可以分成很多类别。 ;任务完成复杂度;2. 多机器人系统中的两种任务和两种机器人; 多机器人任务分配问题是指各机器人分布式地自主执行任务,由于任务类型不同,各机器人的能力不同,当发现新的任务时,各机器人能够通过根据当前态势快速、合理地实现任务的动态分配。; （2）使系统的整体执行能力提高，使任务尽可能均匀地分布在各个机器人上，各机器人的任务负载趋于平衡。设机器人Ri的任务负载为，系统内机器人的平均任务负载为则要保证最小、其中，任务负载为Ri当前的任务数量与其能够执行的任务数量的比值。;2.4 多机器人任务分配的性能指标;三、多机器人系统任务分配方法;1.1单任务拍卖;1.2 组合拍卖;1.3. 合同网任务分配方法;2.基于群体智能的任务分配;2.1 阈值法;2.2 蚁群算法;; 基于行为的任务分配;四、多机器人任务分配技术在足球机器人中的应用;;;五、关于多机器人系统任务分配的发展和建议;谢谢！