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基于MCS-196单片机的小容量直流电动机 速度控制系统设计 1引言 在电气时代的今天，电动机在电气传动中具有重要的地位，在自动控制系统得到广泛 应用和发展，而直流电动机作为一种常见的电机，因其转速调节比较灵活， 方法简单，易 于大围平滑调速，控制性能好等特点，广泛用于数控机床、工业机器人等工厂自动化设备 中。随着现代化生产规模的不断扩大， 各个行业对直流电机的需求增大， 并对其性能具有 更高的要求，因此设计和制造高性能、高可靠性的直流电机控制系统有着十分重要的现实 意义，目前利用单片机控制的直流电机调速系统已成为直流电机控制的主流。 本次设计的是基于80C196KC单片机的H桥PW控制的电流、转速双闭环直流电机速 度控制系统，根据设计要求完成了整体方案设计， 以及控制系统硬件电路的设计，本文将 介绍80C196K（单片机控的H桥PW啲整体设计，并对各个部分的硬件电路功能实现作详 细说明。分析了速度环、电流环以及 H桥在直流电机调速系统中的作用。 2调速原理 直流电动机调速原理 直流电动机具有良好的起、制动性能，调速方法简单，宜于在广围平滑调速， 在日常 生活和工农业中具有广泛的应用。 IRa直流电动机各参数之间的关系式为： IRa Cen Ce 式（1）中n电动机转速； U电枢供电电压； I电枢电流； Ra电枢回路总电阻；电机气隙磁通； Ce由电机结构决定的电势系数。 其中：Ce是电机结构确定的常数，电流I是由负载决定的，因此，调节电动机的调 速有三种方法： 调节电枢供电电压U ； 调节励磁磁通 ； 改变电枢回路电阻Ra。 对于要求在一定围无级平滑调速的系统来说， 以调节电枢供电电压的方式最好。改变 电阻只能实现有级调速；减弱励磁磁通虽然能够平滑调速， 但调速的围不大，往往只是配 合调压方案，在基速（额定转速）以上做小围的弱磁升速。本次设计采用 PWM波控制功率 MOSFE的开断以调节电机电枢供电电压的方式达到调压调速 ⑴ 2. 2直流PWMH速基本原理 直流电机PW调速的基本原理如图1,可控开关S以固定的周期重复地接通和断开， 当开关s接通时，直流供电电源U通过开关S施加到直流电机的两端电机在电源作用下转 动，同时电机电枢电感储存能量，当开关 S断开时，供电电源停止向电动机提供能量， 但 此时电枢电感所储存的能量将通过二极管 VD使电机电枢电流继续维持，电枢电流仍然产 生电磁转矩使得电机继续旋转，开关S重复动作时，在电机电枢两端就形成了一系列的电 压脉冲波形，如图2所示； 电机电枢电压的平均值Uav的理论计算式为 (2)Uav U ton U (2) T 式（2）中： 为占空比，即导通时间与脉冲周期之比。由表达式可知平均电压由PWM 波的占空比及电源电压决定，保持开关频率恒定，改变占空比就能改变相应的平均电压， 从而实现直流电动机的调压调速［2］。 图1简单直流PWM控制电路 图2电压及电流波形 3系统总体设计方案 直流电动机调速系统原理框图 图3 系统整体设计方案 本系统是基于80C196KC单片机的H桥PWM波电流、转速双闭环控制的调速系统设计， 直流电动机调速系统整体设计方案如图 3所示，反馈电流由霍尔电流传感器采集，经过 滤波放大电路（模数转换利用单片机部的 A/D转器转换）直接送入单片机处理；转速由 光电码盘测量，光电码盘在工作时输出脉冲信号经过隔离、整形电路形成方波，然后直 接送入单片机，由单片机部的定时/计数器进行数据处理。单片机作为中央处理器，输出 PWM信号，该信号经过光隔离、前置放大，驱动由功率 MOSFE组成的H桥，从面实现对 直流电机的调压调速；通过程序所设定的算法，对反馈的电流和转速处理后，调节 PWM 信号的占空比就能使H桥输出的直流电压发生变化，以校正和补偿电动机的电流，通过 转矩的变化校正速度的偏差，经过实时的电流、转速反馈，不断调节其PWM波的占空比， 最终使电机稳定于某一转速下运行，从而达到调压调速的目地。 4系统硬件电路及其功能 直流H桥PWM控制电路 图4功率MOSFE组成的H桥电路 本系统为小容量的直流电机调速控制系统， 选择N沟道IRF120型MOSFE作为开关器 件，自带续流二极管。H桥电路如图4所示，电容C0主要起滤波作用，外加稳定直流母 线电压，C0的选择主要考虑直流母线电压的大小；功率 MOSFE是电压控元件，具有输入 阻抗大、开关速度快、无二次击穿现象等特点。此处，选择用 MOSTEIRF120作为开关 器件，与功率开关并联的二极管为快恢复二极管，作为续流二极管使用，当 Q1、Q4的 PWM号变为低电平后，功率管 Q1 Q4关断而Q2 Q3饱和导通。电枢两端所加的电压为 -U，此时，电枢电流方向不能立刻改变，必须通过二极管 VD2 VD3续流，同理，当Q2 Q3的