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控制工程基础习题解答6 控制工程基础习题解答 第六章 6-1．已知单位反馈系统的开环传递函数为G?s??试求： （1）. 静态误差系数Kp、Kv、Ka。 （2）. 系统对阶跃输入的稳态误差。 （3）. 系统对输入为r(t)=2t时的稳态误差。 解：稳定性验算： 特征方程：0.18s?0.9s?s?K?0 32K。 s?0.3s?1??0.6s?1?s30.18s20.9s11?0.2KKs01K 当0?K?5时，系统稳定，求解误差有意义。 -1 （1）. Ⅰ型系统。 Kp=∝ Kv=K Ka=0 （2）. essp?1?0 1?Kp（3）. 输入为r(t)=2t时, essv?212? KvK20,试求单位反馈系统对输 s2s2?3s?4006-2．已知开环传递函数G?s??123??入信号为r?t??t2时的稳态误差。 解：稳定性验算： 特征方程：s?3s?400s?20?0 42s4s3s2s1s013400?0.152040020020 第一列有小于零的数，符号变化了两次，故存在两个闭环右极点。系统不稳定，求解误差无意义。 -1 6-3．设单位反馈系统的开环传递函数为 G?s??300 s?0.2s?1?输入信号为r?t??5?2t?t2试求系统的稳态误差。 解：稳定性验算：为两阶系统，系统稳定。 Ⅰ型系统。 Kp=∝ Kv=K=300 Ka=0 ess?5essp?2essv?2essa?522???? 1?Kp30006-4．某系统框图如图6-8所示。试求该系统的位置、速度和加速度误差系数并说明速度内反馈的存在对稳态误差的影响。 R(s) + - s?1 s+ - 10 s?s?1?C(s) Kfs 解：开环传递函数为： 10?s?1?1?Kf?1?s2?s?1??1?K?f??G?s??s?11010?s?1??2?ss?s?1??Kfss?s?1?Kf? 稳定性验算： 特征方程： 11010s3?s2?s??0 1?Kf1?Kf1?Kf1021?Kfs10?s11?Kfs0s31110Kf1?Kf101?Kf10101?Kf 1s31?Kfs211ss0当Kf?0时，系统稳定，求解误差有意义。 -1 Ⅱ型系统。 Kp=∝ Kv=∝ Ka=K Ⅰ型系统。 Kp=∝ Kv=∝ Ka?11?Kf? K1011?Kf??，可提高系统的稳态精度 可见Kf?，Ka?K106-5．已知某系统的闭环传递函数为 a1s?a0C?s? ?nn?1R?S?ans?an?1s???a1s?a0试求该系统对等速输入和等加速输入的稳态误差。 解：闭环传递函数：??s??开环传递函数为： a1s?a0C?s? ?nn?1R?S?ans?an?1s???a1s?a0a0a2?ann?2s2??as?2?a1???s?1?a??0? ?a?n?1sn?3???1??a2?G?s??a1s?a0??s???1???s?ansn?an?1sn?1???a2s2Ⅱ型系统。 当系统稳定时则： Kp??Kv??Ka?K?a0a21?0 Kv 等速输入时：essv?等加速输入essa?a1?2 Kaa05-6．试证明在单位阶跃输入下，系统的误差信号的积分等于同一系统对单位斜坡输入的稳态误差，即 ?e?t?dt?e0?ssv 式中：e?t?――单位阶跃输入下的系统误差 essv――单位斜坡输入下的系统稳态误差 解： 方法1 由于系统的初态为零，应用拉氏变换的积分定理可得： t1L??e?t?dt??E?s? ???0?s式中：E（s）为单位阶跃输入下的系统误差的拉氏变换。 设误差的传递函数为Ge（S） 1E?s??Ge?s?Rp?s??Ge?s? st11lim?e?t?dt?limsE?s??limE?s??limGe?s? t??0s?0s?0s?0ssessv?limev?t?t???limsEv?s?s?0s?0?limsGe?s?Rv?s??limss?01Ge?s? 2s1?limGe?s?s?0s?lim?e?t?dtt??0?t??e?t?dt0 感谢您的阅读，祝您生活愉快。