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肇庆市技师学院 ABB[a]-J-7ABB 机器人程序编程精讲 7.1 任务目标 掌握带参数例行程序的使用方法。 掌握中断程序的使用方法。 利用所学 RAPID指令模拟弧焊程序。 7.2 任务描述 掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。 （附7.2-1 ） 使用自定义功能，自己实现 Offs 功能和 Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的 赋值方法实现。 （附7.2-2 ） 掌握中断程序的使用 （1） 使用 di 信号触发中断程序， 每次触发， 均使系统用户变量 reg1 进行 +1 的操作， 当 reg110 时， 将 reg1 重置为 1。 （2 ） 使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2 进行 +1 的操 作，当 reg210 时，将 reg2 重置为 1。（附7.2-3 ） 利用学过的运动指令和 I/O 控制指令，模拟弧焊程序。 （附 7.2-4 ） 在模拟弧焊程序的基础上，再添加 1-2 个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。 （附 7.2-5 ） 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制 每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。 （附 7.2-6 ） 7.3 知识储备 7.3.1 带参数的例行程序 用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。 参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接 16 个参数或从子例行程序交 接 16 个参数。 肇庆市技师学院 7.3.2 中断程序 在 RAPID 程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针 PP 马 上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针 PP 返回到原来被中断的地方， 继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（ TRAP）。 中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 7.4 任务实施 7.4.1 中断程序 TRAP 现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1） 在正常情况下， di1 的信号为 0. 2 ） 如果 di1 的信号从 0 变成 1，就对 reg1 数据进行加 1 的操作。 操作步骤： 1. 新 建 例 行 程 序 ， 设 定 名 称， 类型选择 “陷阱 ”，然 后单击 确定“ ”。 2. 在中断程序中， 添加如图 中所示的指令。 肇庆市技师学院 3. 在 例 行 程 序 “rInitAll() ” 中，选中 “rHome ”，在 “添