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油管内壁爬行机器人的设计 油管内壁爬行机器人的设计 PAGE / NUMPAGES 油管内壁爬行机器人的设计 - 让每个人平等地提升自我 目录 ０ ０ 一、方案的结构选择 １ 1． 1 总体选择 １ 1． 2 前进方案的选择 ２ 1． 3 卡紧方案的选择 ２ 1． 4 旋转方案的选择 ５ 1． 5 调节方案的选择 ５ 1． 6 结构方案改进 ７ 二、 主要部件的计算选择 ８ 2． 1 步进电机的选择 ８ 2． 2 推拉式电磁铁的选择 １０ 三、关键件的校核 １３ 3． 1 丝杠的校核 １３ 3． 2 轴承的校核 １３ 3． 3 键的校核 １３ 四、驱动系统设计 １４ 五、机器人工作过程 １６ 六、控制系统的设计 １７ 6． 1 电磁铁及步进电机的控制 １７ 6． 2 控制系统的硬件设计 １７ 6．2．1 总体设计 １７ 6．2．2 程序存储器的扩展 １９ 6．2．3 数据存储器的扩展 ２０ 6． 2． 4 输入 输出口的扩展 ２０ 6． 2． 5 抗干扰的设计 ２２ 七、结论 ２４ 参考文献 ２５ 前言 随着现代科学技术的发展，管道运输作为一种高效、安全、可靠的手段应用日益广泛，城市中的地下排水系统、取暖系统、煤气系统、自来水系统等都应用了各种管道；另外，在 ０ - 让每个人平等地提升自我 现代工农业、石油、化学、核工业等领域也大量使用了管道。经过长期使用，它们会出现裂纹、腐蚀、堵塞等故障。有的管道中输送的是剧毒或放射性介质，若这些管道产生裂纹、漏孔会造成介质泄漏，引起事故甚至发生灾难。为了防患于未然，必须对这些管道进行定期检测和维修。但是它们有的埋在地下，甚至埋在海底，有的口径很小，人无法进入。挖出管道进行检测、维修既不经济又不现实，由此可见，管道机器人有着广阔的市场。 我国早在 1987 年就开展了管内机器人的研究， 并试制了几种模型，但总体水平较国外差。管内机器人研究是机电一体化的高科技研究项目。在石油、化工、核工业、给排水等许多管 道工程中，都需要进行管内检测、喷涂及加工等工作，管内机器人在完成这些工作中会发挥重要作用，因此，开发研究管内机器人意义很大 [1] 。 本次题目的内容就是设计一种可在油管内壁爬行，并且搭载工作体的部分可协助工作体完成相应作业的机器人。采用机械结构和电气控制来达到设计目的。要实现的理想过程是：人对主机输入一个控制信号，可以通过单片机对电机、电磁铁进行电气控制，从而使机器人能够按照所搭载工作体的要求进行移动，并在工作体的工作位置做出相应的辅助动作。机器人在行进过程中可在任意位置停止前进，并可以在该位置开始作业，工作体可在步进电机驱动下完成小于 360 度的任意角度的旋转。 一、方案的结构选择 1．1 总体选择 总体上，本次设计主要采用机械结构设计来完成指定的动作，而用电气设计来控制这些 １ - 让每个人平等地提升自我 动作。 1．2 前进方案的选择 目前在管道内机器人的行进方式多种多样，本设计采用蠕动式行进的方式。前进方案由 旋转式步进电机、直线式步进电机、气缸中进行选择。现将 3 种方式在本设计中的应用进行比较。由于本设计前进方式为直线，所以其中使用直线式电机最为简便，直线电机的电机轴是丝杠形式的，于是可以通过丝杠的导程来计算机器人的行进距离。 使用旋转式步进电机的原理与直线式步进电机相似，可通过一个小型连轴器与丝杠相连 组成一个直线式步进电机，也可以通过一组齿轮减速器将丝杠与电机轴相连，简图见图 1-1 。 图 1-1 结构简图 第三种方法是使用气缸推动机器人前进。综合比较三种方法后发现，气缸实现直线运动过程简单，但其行程不易控制，要实现精确控制需要成本过高。两种步进电机的特点相似，但直线式的步进电机在安装时不易对心，且价格远高于旋转式步进电机。所以综合考虑最终选择采用旋转电机的方案。 1．3 卡紧方案的选择 机器人在蠕动式爬行的时候，需要卡紧装置进行配合。所以需要选择合理的卡紧方案。由于本次设计的机器人需要适应从到 7 英寸的不同管径的管道，这给卡紧方案的设计带来很大的难度。 方案 1 为采用推拉式电磁铁直接进行卡紧，并使用适当的连杆机构调整电磁铁位置，当连杆机构将电磁铁调整到指定位置后，电磁铁得电，推杆伸长，机器人卡紧管壁。工作完成后，电磁铁失电，机器人放松 [ 6] 。结构简图见图 1-2 ２ - 让每个人平等地提升自我 图 1-2 结构简图 方案 2 为使用一个旋转电磁铁，用旋转电磁铁来带动凸轮实现卡紧，通过对凸轮进行设计可以计算出支撑杆的移动距离。当旋转电磁铁得电后，旋转一定角度，带动凸轮旋转，使 支撑杆在径向产生移动从而卡进管壁。 电磁铁失电后， 通过弹簧的作