机械控制工程(7).pptxVIP

第四章 频率特性分析;;;输入: xi(t) = Xisinωt ;（2）频率特性：对系统频率响应特性的描述;输入信号为 xi(t)=Xisin?t 即 ;结果;3.频率特性的求法 ;(1)根据频率响应来求：例（1） ;4.频率特性的表示法 ;二、频率特性的图示方法; 给定?，G(j?)可以用一矢量或其端点（坐标来表示），矢量的长度为其幅值?G(j?)?，与正实轴的夹角为其相角?(?) ，在实轴和虚轴上的投影分别为实部和虚部，相角?(?)的符号规定为从正实轴开式，逆时针旋转为正，顺时针旋转为负。 当?从 0 ?∞ 时，G(j?)端点的轨迹为频率特性的极坐标图，或称Nyquist图。;1. 根据传递函数求G(j?)。 2. 由G(j?)求时频特性、虚频特性和幅频特性、相频特性 3. 求若干个特征点，（起点、终点、与实轴的交点以及 所处的象限。）;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;例1 系统的传递函数;?＝0，U(?)= －? ，V(?)=?， ?G(j?)?=?，?G(j?)=－180ｏ ?＝?，U(?)=0，V(?)=0， ?G(j?)?=0，?G(j?)=－360ｏ;3. Nyquist图的一般形状 ;三、频率特性的对数坐标图(Bode图);Bode图优点 ;2.典型环节的Bode图;2.典型环节的Bode图;2.典型环节的Bode图;低频段渐近线： 20lg?G(j?)??0dB 误差： ;2.典型环节的Bode图;2.典型环节的Bode图;2.典型环节的Bode图;2.典型环节的Bode图;;3.系统Bode图的绘制;3.系统Bode图的绘制;3.系统Bode图的绘制;3.系统Bode图的绘制;四、闭环频率特性与频域特征量;四、闭环频率特性与频域特征量;五、最小相位系统与非最小相位系统;六、系统传递函数的实验确定法;系统在低频段的频率特性为;六、系统传递函数的实验确定法;六、系统传递函数的实验确定法;六、系统传递函数的实验确定法;2.频率特性与传递函数的关系