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第3章 嵌入式Linux多任务编程3.1 Linux下多任务机制的介绍3.2 进程控制编程进程编程基础Linux守护进程Linux僵尸进程 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.1 任务多任务系统中有3个功能单位：任务、进程和线程。任务、进程和线程之间的关系 ： 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.2 进程进程的特性并发性：多个进程可以并发执行，相互之间不受干扰；动态性：进程有完整的生命周期，而且在生命周期内进程的状态是不断变化的，另外进程具有动态的地址空间（代码、数据和进程控制块等）；交互性：进程在执行过程中可能与其它进程发生直接和间接的交互操作；独立性：进程是一个相对完整的资源分配和调度基本单位，各个进程的地址空间是相互独立的；异步性 ：每个进程都按照各自独立的、不可预知的速度向前执行。 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.2 进程Linux下进程结构Linux内核将所有进程存放在双向循环链表中，其中链表头是init_task描述符，链表的每一项都是类型为task_ struct(进程描述符，定义在include/linux/sched.h中)，该结构包含了一个进程相关的所有信息，如进程的状态、进程的基本信息、进程标识符、内存相关信息、父进程相关信息、与进程相关的终端信息、当前工作目录、所接收的信号信息等。 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.2 进程进程状态转换关系： 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.2 进程进程标识符进程标识符(Process Idenity Number，PID)PID惟一地标识一个进程，可通过系统调用getpid()获得；父进程标识符(parent process ID，PPID)指向当前进程的父进程，可通过系统调用getppid()获得。 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.2 进程进程的创建和执行：许多操作系统都提供的是产生进程的机制，也就是首先在新的地址空间里创建进程、读入可执行文件，最后再开始执行。Linux中进程的创建很特别，它把上述步骤分解到两个单独的函数中取执行：fork()和exec函数族。首先，fork()通过拷贝当前进程创建一个子进程，子进程与父进程的区别仅仅在于不同的PID、PPID和某些资源及统计量。exec函数族负责读取可执行文件并将其载入地址空间开始运行。 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.2 进程进程的内存结构：4GB的内存空间被分成两部分：用户空间（0~3GB）和内核空间（3~4GB），用户进程只有使用系统调用才能访问到内核空间。Linux采用虚拟内存管理技术，每个进程都有各自互不干涉的进程地址空间，该地址空间是大小为4GB的线性虚拟空间 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.2 进程进程的内 存结构： 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.2 进程进程的内存结构：只读段：包含程序代码(.init和.text)和只读数据(.rodata)；数据段：存放已初始化的全局变量和静态变量(.data)、未初始化的全局变量和静态变量(.bss);堆栈：系统自动分配，存放函数的参数值、局部变量值、返回地址；堆：存放动态分配的数据（malloc）；共享库的内存映射区域：Linux动态链接库和其他共享库代码的映射区域。 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.2 进程进程的内存结构：每个进程在/proc文件系统下都有一个与之对应的目录，可通过该目录下的maps文件查看该进程的内存映射情况。 3.1 Linux下多任务机制的介绍3.1.3 线程线程的概念它是进程内独立的一条运行路线，处理器调度的最小单元，也可以称为轻量级进程。线程可以对进程的内存空间和资源进行访问，并与同一进程中的其他线程共享。因此，线程的上下文切换的开销比创建进程小得多。 线程与进程间的关系 3.2 进程控制编程3.2.1 进程编程基础fork()在Linux中创建一个新进程的唯一方法是使用fork()函数。与普通函数不同，fork()函数看起来执行一次却返回两个值。fork()函数用于从已存在的进程中创建一个新进程。新进程称为子进程，而原进程称为父进程。使用fork()函数得到的子进程是父进程的一个复制品，它从父进程处继承了整个进程的地址空间，包括进程上下文、代码段、进程堆栈、内存信息、打开的文件描述符、信号控制设定、进程优先级、进程组号、当前工作目录、根目录、资源限制和控制终端等，而子进程所独有的只有它的进程号、资源使用和计时器等。 3.2 进程控制编程3.2.1 进程编程基础fork()子进程和父进程会运行同一个程序，必须采用某种方式区分它们： 在父进程中执行fork()函数时，父进程会复制一个子进程，而且父子进程的代码从fork()