工业机器人的基本组成及技术参数.pptVIP

;;机器人系统组成;驱动系统;概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置;;;驱动系统;2、机械结构系统;驱动系统;3、感受系统;驱动系统;1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统。;驱动系统;5、人机交互系统;驱动系统;6、控制系统;机器人工作原理;;自由度（Degree of freedom） ：或者 称坐标轴数，是指描述物体运动所需 要的独立坐标数。手指的开、合，以;2．工作精度;3．工作范围:;4．工作速度：;5．承载能力：;;1.4.3 工业机器人的坐标;2. 圆柱坐标型(R2P);3. 球坐标型(2RP);4. 关节坐标型/拟人型(3R);5. 平面关节型;小结;结构形式 直角坐标式—雕刻、搬运、装配 关节坐标式—喷涂、焊接 平面关节式—搬运、装配 圆柱坐标式—专用搬运 球坐标式—专用;工业机器人应用举例;注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。;直角坐标式;1;关节坐标式;习 题 ;本章小结:;;