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vxWorks 学习笔记 vxWorks 学习笔记 2006-07-20 11:141 ．VxWorks 开发方式：交叉开发，即将开 发分为主机（ host ）和目标机（ target ）两部分。 类似于 dos 下 C 语言程序的开发。 合并开发的优点：简单 缺点：资源消耗量大， CPU 支持，非标准体系的支持 host (Tornado) target(vxWork) 小程序模块 vxWorks 实际采用开发模式 Tornado 提供：编辑，编译，调试，性能分析工具， 是 vxWorks 的开发工具 vxWorks ：面向对象可以剪裁的实际运行操作系统 2.vxWorks 启动方式 Rom 方式 (vxWork_rom) vxWorks 直接烧入 rom Rom 引导方式（ bootrom+vxWorks ） 其中 bootrom 烧入 rom，vxWorks 可以通过从串口，网口， 硬盘， flash 等下载！这里的 bootrom 不是开发环境中的 bootable，在开发环境里 bootable 指的是 vxWorks ， downloadable 指 application 3.调试 attach 用来在多任务调试时将调试对象绑定到某个任务 任务级调试（ attach taskName） 单个任务的调试不会影响到其他任务的运行，主要用来调用 户的应用程序。 全局断点： 在调另一任务或本任务时， 系统运行本任务断点， 则停下。各任务要配合使用。 任务断点：调本任务时，系统运行到本任务断点，则停下。 如果没有 attach 到本任务，不起作用。 一次性断点：跑到一次之后自动删除。 系统级调试 (attach system) 把所有 task 和系统 core、中断看成一个整体，可用于调试系 统和中断。对中断调试，如果不是系统级调试，无论是那种 断点都不起作用 ！wdbAgent 不在调试范围内， 当任务级调试时工作在中断方 式，系统级调试工作在轮询方式。 ！可是使用命令行方式的调试，参看 crossWind 教程。 4.调度 优先级调度（无条件） 时间片：同优先级，如果时间片没有打开，任务采取先到先 运行，运行完毕在交出 cpu ，如果打开，则轮流使用 cpu 。 ！死循环使比它优先级低的任务都不能运行。 5 ．任务间通讯 信号量，全局变量，管道， signal ，message queue，socket 信号量：分互斥、同步（二进制） 、计数三种。其中互斥用 于资源管理，禁止多任务同时共享内存。它的优势是：速度 快；同一任务如果已经 take 到，再次 take 还会成功。 !全局变量一定要有信号量保护。 Message queue：封装了全局变量和信号量，优势是：快；有 很多操作项 （send 多 recv 少：消息可以排队， 用 priority_urgent 选项加到队列头。 send 少 recv 多：取的时候支持 fifo 和优先 级，即有消息到达时给高优先级任务还是先被 recv 阻塞的任 务） signal ：紧急通信机制，仅次于中断，依赖于系统调度，不依 赖时间片 （中断依赖于硬件时间） ，因此 signal 又称为软中断。 ！exeption ：内部中断，属于硬中断（例如除法出错） 。它与 signal 的关系如下图： taskA taskB 软中断处理 signal ta