机器人学导论,第三章第四章.pptxVIP

机器人学导论(第三、四章）;第三章 操作臂运动学;3.1 概述;正运动学 知道操作臂的关节转角，去确定操作臂末端执行器的位姿。;3.2连杆描述;3.2连杆描述;3.2连杆描述;3.2连杆描述;3.2连杆描述;3.2连杆描述;连杆转角:假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴i一1和关节轴i投影到该平面上，在平面内轴i-1按照右手法则绕ai-1转向轴i，测量两轴线之间的夹角。用转角ai-1定义连杆i一1的扭转角。;3.3关于连杆连接的描述;;;连杆参数 机器人的每个连杆都可以用四个运动学参数来描述，其中两个参数用于描述连杆本身，另外两个参数用于描述连杆之间的连接关系。通常，对于转动关节， 为关节变量，其他三个连杆参数是固定不变的;对于移动关节， 为关节变量，其他三个连杆参数是固定不变的。这种用连杆参数描述机构运动关系的规则称为Denavit-Hartenberg参数 ;3.4、连杆参数和连杆坐标系(续);;;3.4、连杆参数和连杆坐标系(续);;3.4、连杆参数和连杆坐标系(续);3.5、连杆变换和运动学方程;3.2连杆变换和运动学方程;3.5 连杆变换和运动学方程(续);D-H坐标系举例;D-H坐标系举例;D-H坐标系举例;; ;一、建立D-H坐标系; ;三、写出连杆变换矩阵;四、写出运动方程（求出 ）;3.4、PUMA560机器人运动学方程;3.4 PUMA560机器人运动方程;;PUMA560变换矩阵;;第四章 操作臂逆运动学;运动学逆问题;运动学反解;;三、求解方法;代数解法与几何解法;代数解法;为了集中讨论逆运动学问题，我们假设腕部坐标系相对于基坐标系的变换，即 已经完成。这个操作臂通过三个量x,y和φ很容易确定这些目标点。如下给出的 就确定了目标点的位姿，这个变换矩阵如下。;令 和 相等，可以求得四个非线性方程，进而求出θ1，θ2和θ3： ;;;;;注意如果x=y=0,则是（4-27）不确定，此时θ1可取任意值。 最后，由式（4-8）（4-9）能够求出θ1 ，θ2 ，θ3的和： 由于θ1 ，θ2 已知，从而可以解出θ3 总之，用代数方法求解运动学方程是求解操作臂的基本方法之一。 ;几何解;应用余弦定理可得;;PUMA560机器人运动学反解;;PUMA560机器人运动学反解;PUMA560机器人运动学反解;3.8 关节空间和操作空间;例：描述第三章中如下图所示的三连杆操作臂 的子空间。已知 的子空间为：;3.9坐标系的标准命名;;工具的定位 机器人的首要功能之一是能够计算它所夹持的工具(或未夹持工具)相对于规范坐标系的位姿，也就是说需要计算工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的变换矩阵。只要通过运动学方程计算出，就可以应用第2章所述的笛卡儿变换计算{T}相对于{S}的变换矩阵。求解一个简单的变换方程，得出 方程(3-18 )在某些机器人系统中称为WHERE函数，用它可计算手臂的位置。对于图3-28中情况，WHERE的输出是轴销相对于工作台顶角处的位姿。;