CAN总线的工作原理[文].pdfVIP

CAN总线的特点和优点 CAN总线的特点和优点 ; (1) 多主控制 在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息 ( 多主控制 ) 。最先访问总线 的单元可获得发送权 (CSMA/CA)。多个单元同时开始发送时，发送高优先级 D消息的单元可获得发送权。 (2) 消息的发送 在 CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总 线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息 时， 根据标识符 (D) 决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消 息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜 ( 被判定为优先级最高 ) 的单元 可 继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。 (3) 系统的柔软性 与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时， 连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。 (4) 通信速度 根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元 必须设定成统一的