机器人正运动学方程的D-H表示法.pptVIP

机器人正运动学方程的D-H表示法 背景 1955年，Denavit和Hartenberg在“ASME Journal of Applied Mechanics”发表了一篇论文，后来利用这篇论文来对机器人进行表示和建模，并导出了他们的运动方程。后来便成为了表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法。 Denavit—Hartenberg（D-H）模型表示了对机器人连杆和关节进行建模的一种非常简单的方法，它可用于表示在任何坐标中的变换，如：直角坐标、圆柱坐标、球坐标、欧拉坐标等；它还可以用于表示全旋转的链式机器人、SCARA机器人或任何可能的关节和连杆的组合。 前提 假设机器人由一系列关节和连杆组成。这些关节可能是滑动（线性）的或者是旋转（转动）的，它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面。 连杆可以是任意的长度（包括零），它可能被弯曲或扭曲，也可能位于任意平面上。 所以任何一组关节和连杆都可以构成一个我们想要建模和表示的机器人。 基本思路 首先给每个关节指定一个参考坐标系，然后，确定从一个关节到下一个关节（一个坐标到下一个坐标）来进行变换的步骤。 如果从基座到第一个关节，再从第一个关节到第二个关节直至到最后一个关节的所有变换结合起来，就得到了机器人的总变换矩阵。 图(a)表示了三个顺序的关节和两个连杆。虽然这些关节和连杆并不一定与任何实际机器人的关节或连杆相似，但是它们非常常见，且