机械手自动控制设计.docx

滁州职业技术学院成人高等教育 毕 业 设 计 课 题： 设计时间： 班 级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 机械手的动作控制 09 级机电一体化（ 3）班 李文萱 1 2011 届机电一体化专业（ 09 级机电 3 班）毕业设计任务书 ----- 机械手动作的控制 一、任务描述 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件 或操作工具的自动操作装置。 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电 子、 轻工和原子能等部门。 械手通常用作机床或其他机器的附加装置， 如在自动 机床或自动生产线上装卸和传递工件， 在加工中心中更换刀具等， 有些操作装置 需要由人直接操纵。 二、设计目的 通过本次设计让学生了解一般 PLC控制系统设计的过程、设计要求、应完 成的工作内容和具体设计方法， 同时也是对既往知识的复习、 巩固和灵活应用的 过程，可以提高学生的整体观，为今后走向工作岗位提供实践经验。 三、控制任务和一般要求 示意图中为一个机械手取与放的搬运系统，原点为左上方所达到的极限位 置， 搬运过程是机械手将工件由 A 传送到 B。分别设计出手动和自动控制的程序。 1. 上升和下降，左移和右移的执行均由双线圈二位电磁阀推动气缸来完成。 2. 当某个电磁阀线圈通电， 就一直保持现有的机械动作， 例如一但下降的电 磁阀线圈通电， 机械手下降， 即使此时线圈断电， 机械手要仍然要保持现有的下 降动作状态，直到相反方向的电磁阀线圈通电为止。 3. 夹紧/ 放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作， 线圈断电执行放松动作。 4. 设备装有上、 下限位和左、 右限位开关； 夹紧和放松可以由限位开关来实 现也可以利用定时器来实现。 5. 当工件处于 B 处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测 B 处有无 工件，只有在 B 处无工件时才能发出下放信号。 2 四、设计问题提示 机械手工作过程动作的顺序： 机械手由原位—下降到 A 处—对工件进行夹紧 （由定时器控制）—机械手上升（上升到位）—机械手右移（右移到位） （光电 检测）—（ B 处没有工件时）机械手下降（到位）—工件放松（由定时器控制） —机械手上升（到位）—机械手左移（到位）—返回开始原位，一次循环结束。 机械手的工作方式具有手动、单步，单周期、连续和回原位五种工作方式， 用开关进行选择。下面列举 4 种： 1、手动工作 手动工作方式时，用各操作按钮来点动执行相应的各动作。比如当机械手处在 原位，按下下降起动按钮，机械手开始下降，下降到位后自动停下来；再按下夹 紧起动按钮，开始对工件进行夹紧… 2、单步工作方式 每按一次起动按钮向前执行一步动作， 只有一个起动按钮 （而手动有多个起动 按钮）。 3、单周期工作方式 机械手在原位，按下起动按钮，自动地执行一个工作周期的动作，最后返回原 位(如果在动作过程中按下停止按钮，机械手停在该工序上，再按下起动按钮， 则又从该工序继续工作，最后停在原位 )。 4、连续工作方式 机械手在原位，按下起动按钮，机械手就连续重复进行工作 按钮，机械手运行到原位后停止 )。 (如果按下停止 3 目录 系统控制要求分析……………………………………（ 5） 主气路设计……………………………………………（ 7） 元件选择依据…………………………………………（ 8） 元件表…………………………………………………（ 10） I ∕O分配表……………………………………………（ 11） 接线图…………………………………………………（ 12） PLC选型………………………………………………（ 13） 程序设计 1……………………………………………（ 15） 程序设计 2…………………………………………… （20