工业机器人理论教案4.docxVIP

浙江信息工程学校教案纸(1) 施教日期2018年12月11日星期二 章节与课题第二章初识工业机器人的作业示教新授课教时2教学目标认知目标掌握工业机器人示教的主要内容熟悉机器人在线示教的特点与操作流程熟悉机器人离线编程的特点与操作流程掌握机器人示教? 章节与课 题 第二章初识工业机器人的作业示教 新授课 教时2 教学目 标 认知目标 掌握工业机器人示教的主要内容 熟悉机器人在线示教的特点与操作流程 熟悉机器人离线编程的特点与操作流程 掌握机器人示教?再现工作原理 能力目标 能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现 能够进行工业机器人离线作业示教与再现 教学重点: 熟悉机器人在线示教的特点与操作流程 熟悉机器人离线编程的特点与操作流程 教学难点: 掌握机器人示教工作原理 教具(工量 PPT 视频 具)准备: 浙江信息工程学校教案纸（2） 板书设计： 第三章初识工业机器人的作业示教 4.1工业机器人示教的主要内容 4. 1. 1运动轨迹 4. 1. 2作业条件 4. 1. 3作业顺序 4. 1.4学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 4. 2工业机器人的简单试教学与再现 4. 2. 1在线示教及其特点 4. 2. 2在线示教的基本步骤其特点 4. 3工业机器人的离线编程技术 4. 3. 1离线编程及其特点 4. 3. 2离线编程系统的软件架构 4. 3. 3离线编程的基本步骤 教学后思： 本章节相对来说内容比较多，较为抽象。学生整体掌握不是太理想，需重 新温习。 步骤 用时 （分 ） 10 浙江信息工程学校教案纸(3) 第 教时 教师活动 学生活动 备注 课前回顾 如何选择机器人坐标系和运动 轴？ 机器人点动与连续移动有何区 别，分别适合在哪些场合运用? 新课导入 机器人职业前景分析 对于机器人企业来说，他们需 要的高端人才，至少应熟悉编程语 言和仿真设计，以及神经网络、模糊 控制等常用控制算法，能达到指导 员工的程度。在此基础上，能依据实 际情况自主研究算法。此外，最好还 能主导大型机电一体化设备的研 发，具备一定的管理能力。而其余调 试，操作员工的要求相应递减。跟据 职能划分，大概可分为四个工种: 1.工程师助手, 主要责任是协助工程师绘制机 械图样、电气图样、简单工装夹具设 计、制作工艺卡片、指导工人按照装 配图进行组装; 2.机器人生产线试产员与操作员; 3.机器人总装与调试者; 4.高端维修或售后服务人员o 课前复习 学生回答 新课导入 学生讨论 观看PPT 新课讲授 4.1工业机器人示教的主要内容 65听讲思考 小组讨论 观看视频 65 听讲 思考 小组讨论 观看视频 “示教”也称导引，即由操作者 直接或间接导引机器人，一步步按 实际作业要求告知机器人应该完成 的动作和作业的具体内容，机器人 在导引过程中以程序的形式将其记 忆下来，并存储在机器人控制装置 内。 “再现”则是通过存储内容的 回放，机器人就能在一定精度范围 内按照程序展现所示教的动作和赋 予的作业内容程序是把机器人的作 业内容用机器人语言加以描述的文 件，用于保存示教操作中产生的示 教数据和机器人指令。 机器人完成作业所需的信息包 括运动轨迹、作业条件和作业顺序。 4. 1. 1运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某一 作业，工具中心点（TCP ）所掠过 的路径，是机器示教的重点。从运动 方式上看，工业机器人具有点到点 （PTP ）运动和连续路径（CP ） 运动2种形式。 按运动路径种类区分，工业机 器人具有直线和圆弧2种动作类 型。 示教时，直线轨迹示教2个程 序点（直线起始点和直线结束点）； 圆弧轨迹示教3个程序点（圆弧起 始点、圆弧中间点和圆弧结束点）。 在具体操作过程中，通常PTP示教 各段运动轨:迹端点，而CP运动由 机器人控制系统的路径规划模块经 插补运算产生。 ?. . A程序点4 程序点1 程序点3 机器人运动轨迹 学生注意观察， 举例生活中应用 工业机器人的产 品机器人运动轨迹的示教主要是 确认程序点的属性。每个程序点主 要包含： 学生注意观察， 举例生活中应用 工业机器人的产 品 位置坐标：描述机器人TCP的 6个自由度（3个平动自由度和3 个转动自由度）。 插补方式：机器人再现时，从前 一程序点移动到当前程序点的动作 类型。 再现速度：机器人再现时，从前 一程序点移动到当前程序点的速 度。 空走点：指从当前程序点移动 到下一程序点的整个过程不需要实施作业，用于示教除作业开始点和 作业中间点之外的程序点。 作业点：指从当前程序点移动 到下一程序点的整个过程需要实施 作业，用于作业开始点和作业中间 占 y O 空走点和作业点决定从当前程 序点移动到下一程序点是否实施作 业。 提示：作业区间的再现速度一 般按作业参数中指定的速度