第五章线性系统的频域分析法.pptVIP

2021/10/15 * 2021/10/15 * ⒍ 延迟环节的频率特性: 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 2021/10/15 * 7. 非最小相位环节 定义:在右半S平面上既无极点也无零点,同时无纯滞后环节的系统是最小相位系统，相应的传递函数称为最小相位传递函数;反之，在右半S平面上具有极点或零点，或有纯滞后环节的系统是非最小相位系统，相应的传递函数称为非最小相位传递函数。 非最小相位系统对数幅频特性与系统函数有一一对应的关系 2021/10/15 * 小结 比例环节和积分环节的频率特性 惯性环节的频率特性—低频、高频渐进线,斜率-20，转折频率 振荡环节的频率特性—波德图:低频、高频渐进线，斜率-40，转折频率 微分环节的频率特性—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。分别对应积分、一阶惯性和振荡环节 延迟环节的频率特性 2021/10/15 * 二、开环幅相特性曲线的绘制 ① ② ③ ④ ⑤ ：穿越频率 例 2021/10/15 * ① ② ③ ④ ⑤ 例 2021/10/15 * 课堂作业: 试绘制奈奎斯特曲线 已知系统开环传递函数 2021/10/15 * 三、开环对数幅相特性曲线绘制（Bode图） 开环系统对数频率特性曲线的绘制方法:先画出每一个典型环节的波德图,然后相加。 2021/10/15 * [例]：开环系统传递函数为： ，试画出该系统的波德图。 [解]:该系统由四个典型环节组成。一个比例环节,一个积分环节两个惯性环节。手工将它们分别画在一张图上。 然后,在图上相加。 2021/10/15 * 3.确定低频渐进线: 幅频曲线由折线（渐进线）组成,在转折频率处改变斜率。 2.确定和各转折频率 ,并将这些频率按小大顺序依次标注在频率轴上; 绘制步骤: 在第一个转折频率之前,有 1.开环传递函数典型环节分解 斜率为－20×γ ４.确定其他特性曲线,在转折频率处斜率发生变化 2021/10/15 * 例 10 1 2 20 20 40 -20 -20 -40 -40 截止频率： 三频段:低频段,第一个转折频率之前 　　　　　　中频段，截止频率附近 　　　　　　高频段，中频段之后 2021/10/15 * 2021/10/15 * 2021/10/15 * [例]系统开环特性为： 试画出波德图。 [解]：1、该系统是0型系统，所以 则， 2、低频渐进线：斜率为 ，过点（1，20） 3、波德图如下: 2021/10/15 * [例]已知 ，试画波德图。 [解]：1、 2、低频渐进线斜率为 ，过（1，-60）点。 4、画出波德图如下页: 3、高频渐进线斜率为 ： 2021/10/15 * 红线为渐进线，兰线为实际曲线。 2021/10/15 * 　[例]具有延迟环节的开环频率特性为： ，试画出波德图。 [解]： 可见,加入了延迟环节的系统其幅频特性不变，相位特性滞后了。 2021/10/15 * 四、传递函数的频域实验确定 由频响实验,描点，得Bode图，再求系统函数 12 20 2021/10/15 * 第五章 线性系统的频率法分析 提示: 　　信号的分解：信号可分解为三角函数的线　　 　　　　　　　　性组合（傅里叶级数与傅里叶变换） 　　基本信号：正弦信号　频率特性 特点: 图解法,计算量小 物理意义明确，可实验测定 可兼顾系统动态特性与噪声抑制 可适用于某些非线性系统 2021/10/15 * 频率特性的基本概念 特性曲线的绘制 性能指标的求取:稳定性与动态性能指标 频域分析方法 本章主要内容 2021/10/15 * 5-2　频　率　特　性 2021/10/15 * 一、基本概念 2021/10/15 * 正弦信号作用下线性时不变系统稳态响应是同频的正弦信号 ：反映幅值衰减 ：相移 可以作为系统模型 2021/10/15 * 相频特性　　　　　　　　　　　　　　　 它描述系统的稳态响应对不同频率输入信号的相位移特性； 幅频特性 它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 定义 幅频特性和相频特性可在复平面上构成一个完整的向量