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液压控制系统
电液系统动态分析作业
姓 名：
学 号：
班 级：
学 院： 机械工程学院
2-6：
程序:
syms t y w a;
y1=7*exp(-2*t)-5*exp(-3*t);
Y1=laplace(y1)
y2=2*exp(-3*t)+3*sin(2*t)-2*cos(2*t);
Y2=laplace(y2)
y3=5*exp(-a*t)*sin(w*t)-2*exp(-2*a*t)*cos(w*t);
Y3=laplace(y3)
运行结果:
Y1 =
7/(s+2)-5/(s+3)
Y2 =
2/(s+3)+6/(s^2+4)-2*s/(s^2+4)
Y3 =
5*w/((s+a)^2+w^2)-2*(s+2*a)/((s+2*a)^2+w^2)
2-7：
程序:
1)拉式变换法:
G=5*((s+1)/(15*s+1)/(20*s+1));
y=ilaplace(G)
运行结果:
y =
-14/15*exp(-1/15*t)+19/20*exp(-1/20*t)
2)阶跃信号函数法:
num=5*[1 1];
den=[15*20 25 1];
G=tf(num den)
G=tf(num,den)
运行结果:
Transfer function:
5 s + 5
------------------
300 s^2 + 25 s + 1
3)绘制曲线
step(G)
2-8：
1）传递函数形式:
num=[5]；
den=[1 12 5 6];
G=tf(num,den)
Transfer function:
5
----------------------
s^3 + 12 s^2 + 5 s + 6
2）零极点形式：
[z p k]=tf2zp(num,den)
z =
Empty matrix: 0-by-1
p =
-11.6140
-0.1930 + 0.6924i
-0.1930 - 0.6924i
k =
5
3）状态空间形式：
sys=tf2ss(num,den)
sys =
-12 -5 -6
1 0 0
0 1 0
4）判断系统是否稳定：
该系统的幅值裕度为20.7dB，相位裕度为162度。所以该系统稳定。
4-1：
（1）程序：
z=[0];
p=[-1 -0.5 -0.25];
G1=zpk(z,p,10);
subplot(2 ,2,1)
nyquist(G1,k);
hold on;
subplot(2 ,2,2)
bode(G1,g);
hold on;
subplot(2 ,2,3)
nichols(G1,r)
(2)程序：
z=[0];
p=[-1 -1 -0.25];
G2=zpk(z,p,10);
subplot(2 ,2,1)
nyquist(G2,k);
hold on;
subplot(2 ,2,2)
bode(G2,g);
hold on;
subplot(2 ,2,3)
nichols(G2,r)
(3)程序：
z=[0];
p=[-1 -1 -0.5];
G3=zpk(z,p,10);
subplot(2 ,2,1)
nyquist(G3,k);
hold on;
subplot(2 ,2,2)
bode(G3,g);
hold on;
subplot(2 ,2,3)
nichols(G3,r)
4-4：
输入ltiview命令并选择相应图形即可得到一题的频率响应
电液位置伺服系统分析：
开环bode图程序：
G1=tf([1],[1]);
G2=tf([1],[1 0]);
G3=tf([1],[1/157^2 2*0.7/157 1]);
G4=tf([1],[1/88^2 2*0.3/88 1]);
G=G1*G2*G3*G4;
bode(G)
grid
20logK=33.2-7
得K=19
重新画bode图 ：
幅值裕度为：7.05db
画闭环bode图程序：
G1=tf([1],[1]);
G2=tf([1],[1 0]);
G3=tf([1],[1/157^2 2*0.7/157 1]);
G4=tf([1],[1/88^2 2*0.3/88 1]);
G=G1*G2*G3*G4;
G5=feedback(G,1)
bode(G5)
grid
相频宽：8.15rad/s
幅频宽：1.01rad/s
为了减少稳态误差加入滞后校正环节：
转折频率：26.7/4=6.6
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