立体仓库巷道式堆垛机设计.docx

WOR式 1 绪论 1.1 本课题研究的背景及意义 我国现在正处于工业化、城市化发展的高速期，未来一段时间内，土地资源和劳动力资源将 会成为制约企业发展的瓶颈，鉴于此，建造立体仓库是未来企业发展趋势，自动化立体仓库是现 代物流中的重要组成部分，是实现物流系统合理化的关键。它具有空间利用率高，便于实现自动 化管理，实时自动结算库存货物种类和数量等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降 低生产成本很重要，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。 堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有决定性 影响，是立体仓库能否达到设计要求的关键设备之一。而我国在堆垛机制造技术上和世界发达国家有 很大差距，鉴于我国未来物流业发展的广阔空间，堆垛机技术落后必将成为限制我国自动化立体仓库 发展的瓶颈，使我国在国际物流业竞争中处于不利地位。鉴于以上因素，发展堆垛机技术有积极意义。 1.2 有轨巷道堆垛机的发展现状 有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。其主 要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入 货格，或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。 20 世纪 70 年代初期，我国开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库， 1980 年我国第一 座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。据不完 全统计，到目前已建成三百余座。堆垛机做为立体仓库中最重要的起重运输设备，也得到了较快 的发展。 早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱 的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。 1960 年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机 是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒。随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代 了桥式堆垛机。 随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性 能越来越好，高度也在不断增加，到 1970 年实现了由货架支承的高度为 40 米的堆垛机。堆垛机的运行 速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度可达 200m/min，起升速度高达 120m/min，货叉伸缩速度达 50m/min 。 2004 年国际物流综合展览会上推出的超高效能巷道堆垛机“ H-V1”，走行速度 500m/min，加 减速 0.5G，处理能力每小时 500 箱，实现了自动化立体仓库存取效率的飞跃。 80 年代初期，巷道堆垛机的运行能力主要由机械的速度模式来决定，速度控制是将 子母电机或变极电机进行复合，机械式地进行速度切换来控制高速、低速运行。因此， 专业资料整理 WOR式 最高行走速度不超过 100m/min，最高升降速度不超过 20m/min，在高速化上受到了制约。于是，在速度 控制方面采用了直流电机的电压切换控制方式，使巷道堆垛机的最高行走 速度达到 125m/min，最高升降速度达到 30m/min。但是，伴随高速化的另一个重要问题是停止，为了 滑动停止就必须降到很低的速度。当进行速度切换时，由于急加减速而形成的或是由于制动停止而引 起的冲击，诱发了机械的振动。 现代堆垛机多使用变频调速，速度控制更加平稳，解决了变速时的冲击问题，但是在堆垛机 制动器抱闸停止时，也会产生冲击，在堆垛机机架较高的情况下，造成机架晃动，目前只能通过 改善控制减小冲击，尚无更好的解决办法。 目前，我国巷道堆垛机的性能参数和可靠性有待进一步提高。国产堆垛机的质量相对国外堆 垛机而言差距较大，为使国产堆垛机赶超国际水平，应加强自主研究和开发。 1.3 本课题设计任务及要求 此堆垛机用于机械加工工厂的毛坯、零件仓库，仓库货架总高度为 1200x1000mm，额定负载 800kg，最高行走速度 120m/min，最高升降速度 30m/min，首层货架高度 600mm，负载单元器具为托盘或货箱， 10m，货物单元长、宽尺寸为 30m/min，最高货叉速度 货叉数为双货叉，每小时出入库 20 次，平均工作周期 3min 。 本次毕业设计对堆垛机的机械结构进行设计，主要包括门架结构、行走机构、升降 机构、货叉伸缩机构。设计出更合理堆垛机门架结构 , 在保证其强度及刚度条件下尽量 减轻