上海大学2014-2015 学年秋季学期研究生课程考试现代控制理论.docVIP

上海大学 2014～ 2015 学年 秋　季学期研究生课程考试 （作业） 课程名称： 现代控制理论 课程编号： 作业题目: MATLAB程序设计 研究生姓名: 学 号: 作业评语: 成 绩: 任课教师: 评阅日期: PAGE 5 - MATLAB程序设计 题目一： 考虑如图所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。 图 倒立摆系统 假定倒立摆系统的参数如下。 摆杆的质量：m=0.1g 摆杆的长度：2l=1m 小车的质量：M=1kg 重力加速度：g=10/s2 摆杆惯量：I=0.003kgm2 摆杆的质量在摆杆的中心。 设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件(由干扰引起)时，最大超调量?%≤10%， 调节时间ts ≤4s ，使摆返回至垂直位置，并使小车返回至参考位置(x=0)。 要求：1、建立倒立摆系统的数学模型 2、分析系统的性能指标——能控性、能观性、稳定性 3、设计状态反馈阵，使闭环极点能够达到期望的极点，这里所说的期望的极点确定是把系统设计成具有两个主导极点，两个非主导极点，这样就可以用二阶系统的分析方法进行参数的确定 4、用MATLAB 进行程序设计，得到设计后系统的脉冲响应、阶跃响应，绘出相应状态变量的时间响应图。 解： 一、建立倒立摆系统的数学模型 假设忽略杆子的重量、驱动小车的电动机本身的动力学特性、摩擦力和风力等影响。根据图1所示，小车水平位置为 ，摆杆偏离垂直位置的角度为 ，摆杆的长度。 P P N x u y N P mg I 图2 对杆和小车分别进行力平衡分析 杆的水平力平衡： B、车的水平力平衡 方程（1） 方程（1） C、杆的竖直力平衡 D、杆的力矩平衡 方程（2） 方程（2） E、状态方程建立 假设很小，忽略、，则作三角函数简化代入方程（1）、方程（2）式，得 （3）（4） （3）式（4）式联立求解，得 （5）（6） 根据题目状态变量 （7）（8） 输出变量矩阵形式为 由题目M = 1kg，m = 0.1kg，l = 0.5m，I=0.003kg*m2设重力加速度g=10m/s2代入 则该系统的状态空间表达式为 ； 其中： 能控性分析 A、建立能控性矩阵，计算Qc的秩 在matlab中实现代码： t=[0:0.01:1.5]; A=[0 1 0 0;19.4346 0 0 0;0 0 0 1;-0.8834 0 0 0]; B=[0;-1.7668;0;0.9894]; C=[1 0 0 0]; I=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Qc=ctrb(A,B); Rc=rank(Qc) 结果：Rc = 4 分析：能控矩阵满秩，说明系统能控 三、 能观性分析 建立能观性矩阵 ，计算的秩 在matlab中实现代码： Qo=ctrb(A,B); Ro=rank(Qo) 结果： Ro =4 分析：能观矩阵满秩，说明系统能观 四、稳定性分析 能观性矩阵 ，计算的秩 在matlab中实现代码： eig(A) 结果：ans = 0 0 4.4085 -4.4085 分析：系统的极点分布并不都是在左半平面，所以系统不稳定。 五、设计状态反馈阵 要求：最大超调量? %≤10%，调节时间ts ≤4s ，使摆返回至垂直位置，并使小车返回至参考位置(x=0)。2个主导极点，2个非主导极点 二阶系统最大超调量： 调整时间: 试取， 验证： 分析：参数满足要求 所以主导极点 有，S1，2= -1.4±1.428j 非主导极点确定为-14，-24 希望的极点为 P=[-1.4+1.428*j -1.4-1.4428*j -14 -24]; 计算状态反馈矩阵K： 在matlab中实现代码： P=[-1.4+1.428*j -1.4-1.428*j -14 -24]; K=acker(A,B,P) 结果： K = -306.2501 -57.7288 -76.0551 -61.8509 状态反馈方程为 验证状态反馈方程的能观、能控、稳定性： 在matlab中实现代码： Af=A-B*K; Bf=B; Cf=C; Qfc=ctrb(Af,Bf);