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摘?要?针对当前煤矿井下瓦斯巡检作业依赖人员操作和固定探头感知存在的自动化程度低和灵活机动性差等问题，设计了一种煤矿井下瓦斯智能巡检机器人系统(以下简称机器人系统)，介绍了机器人系统的总体设计，并对机器人系统的本体机构设计、控制系统设计以及信息与通信系统设计进行了详细的介绍。测试结果表明，该机器人系统能够满足复杂巡检工况地形的越障要求，能够完成煤矿井下环境中瓦斯的实时精准监测。
关键词?瓦斯监测 巡检机器人 智能巡检 远程控制
1 引言
与其它主要产煤国家相比，我国的煤炭赋存存在埋藏深、煤层稳定性相对较差、地质构造复杂以及水、火、瓦斯、煤尘、顶板等自然灾害因素较多的问题，且高瓦斯矿井偏多，瓦斯
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