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WHILE循环在重复开场时请求的一个执行条件 REAPT直到循环完毕才检查完毕条件 使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句完毕指令程序段的重复执行。 WAIT语句，可以使程序停顿，直到出现某些情形。 等待一个事件： 等待时间： 中断编程 中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。 使用中断时的步骤： 中断声明； 启动/关闭或制止/开通中断； 需要时停住机器人； 需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹。 举例说明： 外部控制 外部控制输入/输出重要信号 新建 Cell程序 Cell程序内容 输入端配置举例 配置输入/输出操作步骤 * KUKA机械手入门教程 內容 配置输入/输出端口 手持操作器〔smartPDA〕概述 基座标〔用户坐标〕的建立 建立工具〔TOOL〕 根本编程方法 外部控制 配置输入/输出端口 导入倍福文件 双击安装好的workvisual图标〔右图所示〕， 翻开编辑界面： 点击 文件 Import/Export 点击 导入设备说明文件 继续 点击 查找 找到要导入的文件点击 继续 导入 依次导入以下几个文件：EL31095F.GSE EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml  在workvisual的开场界面中翻开与机器人连接读取〔或本机备份〕的文件，双击Steuerung 1图标 输入输出连接 在工程构造中添加EL1809和EL2809模块 选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进展连接 手持操作器〔smartPDA〕 基座标〔用户坐标〕的建立 在主菜单中选择 投入运行 测量 基坐标系 3 点 1. 定义原点 2. 定义X轴正方向 3. 定义Y轴正方向 选择菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4 点 建立工具〔TOOL〕 用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP 驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离 根本编程方法 PTP 点到点运动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位. 选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口翻开： LIN 线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个准确的路径到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口翻开： 变量类型 整数 INT 实数 REAL 布尔 BOOL 字符 CHAR 列举 ENUM 构造数据 POS FRAME AXIS EE6POS 6AXIS 变量 定义变量 DELC INT i DELC REAL a, b DECL REAL MATRIX[7，3] DELC E6POS PP 全局 | 如果变量为全局变量，那么随时都可以显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统文件 〔例如 config.dat、machine.dat) 或者在局部数据列表中作为全局变量。 局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，那么该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时