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基于labVIEW控制的智能小车设计 ［摘要］本设计主要开发以小车为控制对象，以单片机为控制平 台，驱动直流电机使小车左转或右转，小车轮速由pwm信号控制， 上位机通过无线模块向小车发送控制命令，控制系统由labview8. 5 搭建，labviow8. 5在线控制小车转向，车轮转速等控制算法，以达 到预计的控制效果的智能小车。 ［关键字］单片机pwm 1 abview8. 5智能小车 中图分类号：tp249文献标识码：a文章编号:1009-914x (20XX) 17-600-02 本设计通过计算机编程来实现其智能小车对行驶方向、启停以及速 度的控制，通过上位机发送模块、无线传输模块、下位机接收模块 等，人为在线远程控制小车的运行状态。 1总体设计方案 设计主要以labview8. 5为开发平台，选择常见的直流电机玩具车 为机械平台，结合串口通信、单片机控制与通信、无线通信、电机 控制等相关知识实现小车的各种功能。由上位机中的labview8. 5 发送控制命令，界面设定有前进，后退，左转，右转，左前，左后, 右前，右后，加速，减速的按钮。经过rs232电平转换后连接到发 送数据的单片机，发送单片机接受到控制命令，将信号传送给无线 模块发送端，此时无线模块通过无线传输，将信号发送给无线模块 的接收端，再将信号传送给小车上的接收数据单片机，此单片机解 析信号后实现转速控制，转向控制。两台直流电机，一台在前轮， 用来控制小车转弯，另一台在后轮，用来控制小车的转速，用pwm 信号控制［2］。系统总框图如图I所示。 2系统硬件设计 电机模块 设计采用直流电机，只需给电机的两根控制线加上适当的电压即可 使电机转动起来，电压越高那么电机转速越高，改变正负极就能改变 电机转动方向，从而改变小车的行进状态。对于直流电机的速度调 高，可用改变电压的方法，也可采用pwm调速方法。pwm调速是使 加在直流电机两端的电压为方波形式，改变方波的占空比进行电机 转速的调节。 电机驱动模块采用1298n和bts7960相结合的方式，1298n内部有 两个h桥，因为本设计中小车后轮电机的电压比拟大，用1298n驱 动使芯片发热，故用1298n 4?一个h桥驱动前轮电机，控制小车的 转向，用bts7960驱动后轮电机并用pwm调速。 电源模块 本设计采用电机与单片机分开供电的方式。对于发送数据单片机， 用变压器稳压到12v后，用三端稳压芯片7805稳压到5v给单片机 供电。对于接收数据单片机，用12v的电池盒和7805稳压到5v给 接收数据的单片机供电。直流电机用电池盒的12v供电，无线模块 采用稳压芯片稳压后的3. 3v供电,该芯片简单方 便，波动小，稳定性比拟好，可以让小车更好的运作起来。 2. 3单片机执行模块 采用avr系列的atm egal6单片机,与51单片机相比拟,avr系 列的单片机具有速度快、片上资源丰富、驱动能力强、功耗低、性 价比高等优势。 通讯模块 上位机与单片机通过rs232连接进行通讯，pc机与单片机用2根 线方式进行全双工异步通信。由于avr单片机输入输出电平为ttl 电平，pc机是rs232标准串行接口。二者电气标准不一致，因此需 使用max232进行电平转接。 2. 5无线传输模块 无线传输模块采用nrf2410E单片机负责对无线收发芯片的编程 控制，并设定其工作模式和工作参数,执行相关操作：接收nrf24101 的数据进行判断和读取，执行对nrf24101的操作；读取上位机发 送的数据，经运算和转换后发送给nrf24101[3]o nrf24101执行命 令和数据的编码与解码、数据的调制与解调等操作，完成系统无线 功能。 5结论 本设计以上位机中labview搭建的控制平台为控制核心，结合了发 送数据单片机atniegal6发送模块，无线传输模块，接收数据单片 机atmegal6执行模块，电源模块，电机控制模块，实现了用labview 控制小车左转，右转，前进，后退，加速，减速，左前，左后，右 前，右后十个根本动作。根本完成了任务书中的要求，实现小车的 在线控制。 参考文献： labview的智能车数据采集与处 理研究[j].工业控制计算机，20XX, 23 (9)： 31- 33. 基于atmegal6和nrf2401的无线射频收发系统设计[j].电子 测试.20XX, 4： 62- 63. nrf24101的无线通信系统的设计[j].科技创新与生产，20XX, 4： 69- 73. 杨文伯，尤一鸣.labview在模型车无线测控系统中的应用[j]. 天津工业大学学报，2007, 26 (6)： 42- 44.