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第*页 第3讲 章毓晋 清华大学电子工程系 100084 北京 图象工程（下） IE曲线和曲面的局部特征 章毓晋 (TH-EE-IE) 第4章　3-D目标表达 4.1 曲线和曲面的局部特征 4.2 3-D外表表达 4.3 等值面的构造和表达 4.4 从并行轮廓插值3-D外表 4.5 3-D实体表达 章毓晋 (TH-EE-IE) 曲线和曲面是构成3-D实体的重要组件 　曲线局部特征 　曲面局部特征 微分几何是研究曲线和曲面局部特征的重要工具 4.1　曲线和曲面的局部特征 章毓晋 (TH-EE-IE) 　曲线局部特征 1.　曲线点分类 设一条曲线C通过空间一个点P。通过点P且与曲线C相切的直线T称为曲线C在点P的切线〔切线是割线的极限〕。可以说，切线T与曲线C在点P的接触比任何其它直线与曲线C在点P的接触都要密切。与点P的切线T相垂直，且通过点P的直线N是曲线C在点P的法线 章毓晋 (TH-EE-IE) 　曲线局部特征 1.　曲线点分类 一个在第一象限中的点Q沿曲线C向P点移动，当它到达P点后继续运动，那它的下一个位置会有四种情况 下一个位置分别在一，二，三，四象限 规那么点 奇异点 拐点 第一类尖点 第二类尖点 章毓晋 (TH-EE-IE) 　曲线局部特征 2.　高斯图 　让点P遍历曲线C并且依次将曲线C上的各个点P 与单位圆周上的各个点Q对应起来 　使通过各个点P的单位法线矢量与从单位圆心 出发的终点为Q的矢量对应 章毓晋 (TH-EE-IE) 　曲线局部特征 2.　高斯图 点P和点P处的法线间的夹角 在单位圆周上连接Q 和Q的弧长 点遍历曲线方向和沿高斯图单位圆遍历方向 章毓晋 (TH-EE-IE) 　曲线局部特征 3.　空间曲线 曲线C在P点的曲率中心为O， N是法平面， T是密切平面， R是校正平面， n是主法线矢量， t是切线矢量， b是副法线矢量 章毓晋 (TH-EE-IE) 　曲面局部特征 1.　外表法截线 外表S上一点P附近的性质 平面U就是过外表S 上一点P的切平面 通过点P且与外表S 垂直的直线N称为 外表S在点P处的法线 在外表上的每一点，只有唯一的一条法线，但可以有无数条切线 章毓晋 (TH-EE-IE) 　曲面局部特征 1.　外表法截线 通过外表S在点P处的 法线只有一条，但包 含该法线的平面〔同 时也包含一条切线〕 可以有无数个。这些 平面与外表的交线构成一个单参数平面曲线族，可称为法截线。法截线在点P处的曲率称为外表S在点P处相应切线方向上的法曲率 章毓晋 (TH-EE-IE) 　曲面局部特征 2.　外表主法曲率 法截线在外表上点P处的法曲率在绕法线的某个方向上会取得最大值K1，而在某个方向上会取得最小值K2。一般将这两个方向称为外表S在点P处的主方向，可以证明它们是互相正交的 如果两个主法曲率的符号相同，那么点P处的邻域面是椭圆形的 如果两个主法曲率的符号相反，那么点P处的邻域面是双曲形的 章毓晋 (TH-EE-IE) 　曲面局部特征 3.　平均曲率和高斯曲率 章毓晋 (TH-EE-IE) 　曲面局部特征 3.　平均曲率和高斯曲率 用S = {(x, y, z)| f (x, y, z) = l}表示灰度为l的等高面 章毓晋 (TH-EE-IE) 4.2　3-D外表表达 当人们观察3-D场景时，首先看到的是由一组曲面构成的物体的外外表。 为表达3-D物体的外外表和描述它们的形状，可利用物体的外轮廓线或外轮廓面 　参数表达 　外表朝向表达 章毓晋 (TH-EE-IE) 　参数表达 1.　曲线的参数表达 为了表示通用的曲线，使参数样条的一阶和二阶导数连续，P(t)的阶数至少为3 章毓晋 (TH-EE-IE) 　参数表达 2.　曲面的参数表达 一个3-D外表的显式表达形式为 双线性〔bi-linear〕 双二次〔bi-quadratic〕 双三次〔bi-cubic〕 章毓晋 (TH-EE-IE) 　外表朝向表达 1.　扩展高斯图 一个目标的扩展高斯图给出目标外表法线的分布 高斯球：将3-D目标外表的一点对应到球面上具有相同外表法线的点得到。在高斯球上各点都放置与对应外表面积数值上相等的质量就得到扩展高斯图 章毓晋 (TH-EE-IE) 　外表朝向表达 2.　立体图投影 物体的外表朝向有两个自由度。为指定面元的 朝向，可使用梯度 将高斯球投影到一个平面上以得到梯度空间 章毓晋 (TH-EE-IE) 4.3　等值面的构造和表达 如果一个目标的轮廓体素具有某个确定的灰度值，那么这些