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平面六杆机构的运动分析 （题号3-C） 指导老师 陈永琴 班 级 041011 学 号姓 名 师汉 同组人 戴峰杨彤王建雄 1、题目说明下图为一平面六杆机构。一直各构件的尺寸如下表一，又知原动件1以角速度为 1rad/s沿逆时针方向回转，要求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E 点的位移、速度及加速度变化情况。 表一 组号 L2 L2， L3 L L5 a (XG) L4， (Yg) l7 3-C 60° 题目要求： 三人一组计算出原动件从0到2门变化时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小, 并绘出运动曲线图及E点的轨迹曲线。 2、题目分析 1） 建立封闭图形： 1-2— 1-3= L4 — Li L2 + L2‘ + L5 -L6+ Lt= - 2）机构运动分析 角位移分析 由图形封闭性得： L??cose, - L -COS^ = L4 一 L[ COS1 A ? sin 0 一右? sin 2 = ~L\ - sin 0 .cose)+ L2 r- COs[2tF -(67 - )] + ^5 -cosR -L6 -cos^6 = L4-L, COS^! sin ft + ￡o *? sin[27T -(6/ - )]+ ^5 -sin^5 -L6 -sin^6 -Z^ =一匕-sin^ 角速度分析 上式对时间求一阶导数，可得速度方程: _右?sin Q? ?刃2 + A?sin佻.气 =L?sin0?国 L ?cos0 ??2 一右 cosq ?3 =_匕?cos0 皿 -L2 sin0 ?饱 + A -s]n(a-02) ^2 -L5 sin^5 co5+L6 -sin^6 -fi?6 = sin^, I d ?cos0 气 +匕2 ?cos02 -a) a)2 + L5 -cos^5 cd5-L6 -cos^6 -co6 =-L) cosQ 皿 化为矩阵形式为： -L2 -sin^2 L3 -sin% 0 0 ■ a)2 L2 ?cos0 -L3 ?cos-3 0 0 -Ly - sin 02 +乙2粕血（白一。2） 0 -L5 - sin 乙6 . sin 06 L2 ? cosQ + L2 ? cos(。- 0.) 0 L5 ?cos°5 _6 YOS% ?6_ L ?sin0 =但?-L ?cos。] =但? L ?sin。]_ Zy| ? COS0] 角加速度分析: 角速度矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为: 一匕 sinLy sin。？ Ly - cos 02 -Ly - cos TOC \o 1-5 \h \z -L, -sin^2 + 1^ -sin(fl-^2) 0 L2 ?cos。] + 上?cos(。-%) 0 一右 cos% Ly -cos0y -L2 ?sinR A ? sin^ 一右?cose? -右0、(0-。2) 0 -L2 - sin 0. + L2 ? sin (n — q) 0 0 0 0 0 . — — ，2 -L sinR L cos 0 0 一右 cosR ..sin 4 -??cos06_ 0 0 ? ?cos% . /6_ CO； Z?cosq? )L -sin^. + co:- L]?cosq 一4 .sinR 4 ? sin 也 _ 稣 L ?sin0 E点的运动状态 位移:XE = XG + L6 ? COS06 — L5 ? cos% 位移: =)g +4 梅佐—农?sin/ J% = 一乙6 ?sin/ ?S +农 *sin95 -d5 速度：=A?COS/S6-农?cosq@5 加速度: aE = -L6 cos06 ? 69：—乙6 ? sin 伉?纭 + L ? cos0s ? cof + L5 ? sin 05 - ￡5 aE = -L6 - sin 0b - co[ + Lb cos0b ? ￡6 + L5 - sin 05 - coj - L5 - cos 05 ? s5 3、流程图 调用MATLAB 调用MATLAB系统函数fsolve 求解各从动件的角位移分别存 至 th2, th3, th5, th6o 绘制角 位移随th1的变化曲线 利用角速度矩阵 W=A\B, w2 (m) =W ⑴，，3 (m) =W ⑵，w5 (m )=W(3),w6(m)=W⑷ 绘制角速 度随th1的变化曲线 利用角加速度矩阵求出从动件 角加速度 K=A\ (C-B)绘制角速度随th1 的变化曲线 将以上各参数分别带入E点的 位移、速度、加速度解析方程 式，进行求解。绘制E点的位 移、速度、加速度随th1变化 的曲线,, 4、源程序 求从动件的角位移 9*一 第一个M文件() funct ion t=function1 (t