单倒置摆控制系统的状态空间设计例子整理.pdfVIP

现代控制理论基础期中作业 题 目：单倒置摆控制系统的状 态空间设计 姓 名：谢海波 学 号： P091812925 专业班级：电气工程及其自动化 3 班 指导老师：刁晨 西北民族大学电气工程学院 单倒置摆控制系统的状态空间设计 摘要： 随着现代科学技术的迅速发展，对自动控制的精度、速度、范围及适应能力的要求 越来越高， 从而推动了自动控制理论和技术的发展。 本次设计通过对单倒置摆系统的稳定性 分析， 建立出相应的状态空间状态模型； 选取小车的位移及速度、 摆的角位置和角速度作为 状态变量、 控制力作为输入变量、小车瞬时位置作为输出变量，建立状态空间描述，通过对 状态空间描述的能空性和稳定性分析， 可以确定当倒置摆向左或向右倾倒时，