面向人体颈部医疗康复的软体机器人设计与制造.pdfVIP

目录 摘要 3 Abstract 5 第一章 绪论 7 第1.1节 研究背景 7 第1.1.1节 人体颈部主要疾病介绍7 第1.1.2节 人体颈部疾病的治疗现状8 第1.2节 面向人体颈部治疗的软体康复机器人 10 第1.2.1节 软体康复机器人介绍10 第1.2.2节 颈部治疗的软体康复机器人介绍12 第1.3节 本文研究的目的及意义 13 第二章 颈部软体康复机器人研究现状综述 13 第2.1节 软体康复机器人研究现状综述 13 第2.2节 颈部软体康复机器人研究现状综述 16 第三章 颈部康复机器人的设计与制造 16 第3.1节 颈部康复机器人的设计 16 第3.1.1节 颈部康复机器人尺寸设计16 第3.1.2节 颈部康复机器人驱动系统设计18 第3.1.3节 颈部康复机器人控制系统设计20 第3.2节 颈部康复机器人的制造 22 第3.2.1节 材料清单22 第3.2.2节 颈部康复机器人各组成模块制作方法22 第3.3节 本章小结 26 第四章 实验研究 26 第4.1节 实验平台的搭建 26 第4.2节 颈部康复机器人气动致动器的性能测试及实验数据的处理 27 第4.3节 本章小结 31 第五章 总结与展望 32 第5.1节 总结 32 第5.2节 展望 33 参考文献 33 致谢 34 摘要 软体机器人是一种新型的机器人，是根据自然软体生物可以在一定限度内自然改变形态的 象， 纳柔性材料制作的。软体机器人的形态结构相对简洁，具有更高的功率重量比，能够产生主 被动变形适应更加复杂的环境，抵挡较强的冲击，在一定程度上弥补了刚性机器人的不足，在医疗 康复、工业机械手、救灾救援和勘探勘测等领域具有非常辽阔的应用前景，逐渐成为机器人研究的 热门方向。目前软体机器人的研究仍处于起步阶段，在材料选择、结构设计与制造、运动学和动力 学建模、驱动控制等方面仍有诸多难题亟待解决，通常 纳形状记忆合金、化学驱动、气压驱动等 驱动方式将其他形式能转化为机械能的方法。所以说开展相关研究具有重要意义。 而颈椎病被医学界公认为是威胁人类健康的三大疾病之一，脊椎受损（SCI）是由于创伤性的运 动导致神经和脊髓血管机构的变形。除了突发SCI案例，临床观察表明，人不可再生软组织的生理 改变导致神经结构（脊髓，髓椎和髓根）空间减少，这种影响被脊椎滑动由于脊椎方面脆弱，韧带骨 化，椎关节融合等因素放大，如骨质疏松症。脊椎生物结构的不同组成部分包括脊柱和椎骨，，此类 患者的康复的需求在社会引起了极大关注。为解决现阶段颈部康复机器人研究成果中存在的一些 问题，例如结构很复杂、不便携、存在安全隐患等，本论文设计了一套面向人体颈部康复的软体机 器人，用于辅助颈椎病患者在康复初期进行颈部的屈伸运动康复训练。该系统操作简洁、质轻、便 携，且消除了潜在的安全隐患。系统包括软体致动器、微型气泵和 电磁 阀组及多个控制器。 本系统 纳气动致动器驱动，软体执行器是一种柔软的、内部有气腔的半圆柱形和长方形硅胶 条，内部充入空气后可实现单向的弯曲伸展和单向的轴向伸展。软体致动器设计的好坏直接影响系 统的性能。在控制系统设计过程中，首先进行了气泵和 电磁 阀的选型，然后通过气路分流方案实 了单气泵对多个软体执行器的驱动，大大降低了系统的成本与重量。为了后期能实 系统精确控制 ，搭建了试验平台测量致动器进气量与弯曲角度和伸长量间的关系。软体机器人是机器人领域中的 新的方向，本次毕业设计研究具有制造性地将软体机器人的研究思想应用到了康复医学领域，利用 柔性材料自身的特性达到了传统机械结构达不到的效果，令系统整体质量及成本大大降低，且消除 了潜在的安全隐患，更适合在康复领域应用。 关键词 ：软体机器人 颈部康复 气动致动器