文献综述三自由度机械手结构设计.pdf

文献综述 我国机械手的研究现状和发展趋势 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高 产品质量， 提高生产效率， 改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的 作用。本文参阅了大量的国内外期刊杂志， 论述了机械手的组成和分类， 同时对 国内外机械手的研究现状和发展趋势做了一定的了解。 对应用机械手的工业机器 人市场四大家族竞争分析。 另外，本文还对机械手的常见驱动方式做了一番分析， 并预测了机械手的发展趋势。 1.机械手的研究现状 1.1. 概述及现状 机械手是一种模拟人手操作的自动机械。 它可按固定程序抓取、 搬运物件或操持 工具完成某些特定操作。 应用机械手可以代替人从事单调、 重复或繁重的体力劳 动，实现生产的机械化和自动化， 代替人在有害环境下的手工操作， 改善劳动条 件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部 门。20 世纪 40 年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材 料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。 50 年代以后，机械手逐步推 广到工业生产部门， 用于在高温、 污染严重的地方取放工件和装卸材料， 也作为 机床的辅助装置在自动机床、 自动生产线和加工中心中应用， 完成上下料或从刀 库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部和运动机构组 成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重 量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机 构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被 抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机 械手的自由度。 为了抓取空间中任意位置和方位的物体， 需有 6 个自由度。 由度 是机械手设计的关键参数。由度自自越多，机械手的灵活性越大，通用性越广， 其结构也越复杂。一般专用机械手有 2～3 个自由度。机械手的种类，按驱动方 式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械 手和通用机械手两种； 按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械 手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置， 如在自动机床或自动生产线 上装卸和传递工件， 在加工中心中更换刀具等， 一般没有独立的控制装置。 有些 操作装置需要由人直接操纵， 如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也 常称为机械手。 1.2 机械手技术发展现象概述 1.2.1机械手技术的发展 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机 器人的一个重要分支。 它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务， 在构 造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性 (王希敏， 1992)。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然 目前还不如人手那样灵活， 但它具有能不断重复工作和劳动， 不知疲劳， 不怕危 险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视， 并越来越广泛地得到了应用。 (王承义， 1995)机械手首先是从美国开始研制的。 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是 :机体上安装一个回 转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。