多指机器人灵巧手原理结构设计.pdf

机械毕业设计需 CAD 图纸加QQ：2215891151 机械毕业设计 摘 要 随着信息技术的飞速发展，自动化成为 21 世纪制造业发展的重要趋势。机 器人已成为人类研究的热点，而机器人末端——手也成为热点之一。本文重点介 绍了仿人灵巧手的发展，及国内外近二十年来的典型仿人灵巧手的结构和特点。 对四指仿人灵巧手的结构的选取以及在制作过程中出现的问题的解决办法的说 明，为深入研究该灵巧手的机构提供了理论依据。研究了仿人灵巧手串口通信控 制系统的实现模式， 制定了控制系统总体方案。 设计了仿人灵巧手硬件控制系统， 由于使用 mini USB32 路舵机控制器，使得控制程序的编制效率大为提搞，详细 阐述了下位机控制系统硬件和软件设计过程。实现了对灵巧手手各关节的控制。 最后，对本文的工作做了总结，指出了工作的成果及意义，并对今后的进一步工 作进行了展望。 关键词： 四肢灵巧手;结构选取;串口通信  Abstract 机械毕业设计 需 CAD 图纸加QQ：2215891151 定做毕业设计 机械毕业设计需 CAD 图纸加QQ：2215891151 机械毕业设计 With the rapid development of information technology, automation to become a 21st  century manufacturing development important trends. Robot has become a human  research hot spot, and robot end has become one of the hotspots ­ hand. This paper  introduces the development of humanoid dextrous hand at home and abroad, and the  typical nearly two decades of humanoid dextrous hand structure and features. For four  refers  to  the  structure  of  humanoid  dextrous  hand  in  making  the  selection  and  appeared  in  the process  of  a  solution  to the problem  of  instructions,  for  further  research on expeimental results provide theoretical basis for the institution. Research  the humanoid dextrous hand serial interface communication control system realization  model, the control system overall scheme formulated. Design the humanoid dextrous  hand hardware control system, by using SSC ­ 32 servo motor controller, making  control programming efficiency greatly is mention make, illustrates the next place  machine control system hardware and software design process. Realize the dexterous  hand hand of each joint control. Finally, for the work of this paper summarizes the  achievements, points out the work  and significance,  and the further work  for the  future was prospected.