机器人的机械结构.pptxVIP

工业机器人应用技术模块三机器人的机械结构1机器人的机身结构2机器人的臂部与腕部的机构3机器人的手部机构4机器人的传动机构4机器人的传动机构单元提要 本模块主要讲述机器人的机械结构。本模块介绍了机器人的升降回转型、俯仰型、直移型、类人机器人型机身机构；讲解了机器人的臂部的组成，讲述了机器人腕部机构的转动方式、自由度、驱动方式，介绍了机器人手部机构的特点与夹持方式，讲述了机器人传动机构、行走机构的特点，讲述了车轮式、履带式和足式3种机构。学习要求 学习完本模块的内容后，学生应能够了解机器人机身不同结构的组成原理，手部、腕部、臂部、传动和行走机构各部分的组成与种类；能熟练地分析各机械结构系统的特点与工作原理；掌握各个机械结构的典型机构；能用上述所学分析实用机器人的各个机械结构的组成、原理、故障的可能原因。学习单元一机器人的机身结构1. 升降回转型机身结构的特点一、机器人的机身结构 (1)升降油缸在下，回转油缸在上，回转运动采用摆动油缸驱动，因摆动油缸安置在升降活塞杆的上方，故活塞杆的尺寸要加大。 (2)回转油缸在下，升降油缸在上，回转运动采用摆动油缸驱动，相比之下，回转油缸的驱动力矩要设计得大一些。一、机器人的机身结构 (3)链条链轮传动是将链条的直线运动变为链轮的回转运动，它的回转角度可大于360°。图3-1 链条链轮传动机构2. 升降回转型机身结构的工作原理一、机器人的机身结构 图