自动控制系统的数学模型.ppt

自动控制系统的数学模型;本章概述;本章重点 ; 概 述;2.1 系统的微分方程式;图 2-1 RC电路; ;图 2-2 直流电动机电枢电路;?;〔3〕消去中间变量并予以标准化后得 ;假设不考虑电动机的负载转矩TL，即设TL=0，那么有;1、叠加定理： 两个函数代数和的拉氏变换等于两个函数拉氏变换的代数和。即 L[f1(t)±f2(t)]=L[f1(t)±L[f2(t)]=F1(s)±F2(s); ;;2.2 控制系统的传递函数;;;;;;;;四、传递函数的性质;2.3 典型环节的传递函数;惯性环节 ;积分环节 ;比例微分环节; ;;2.4 系统的动态框图〔结构图〕 ;3、功能框：表示环节对信号的变换，框中写入环节的 传递函数 ;二、框图的画法;解：直流电动机的根本工作原理：uaaa → iaaa → Te → n;; 按照信号传递关系依次连接各环节，即可得到直流电动机的框图：;;;2.5 系统框图的等效变换和化简;1、串联等效;;1、相加点从单元的输入端移到输出端 ，如图2-5 ;;3、分支点从单元的输入端移到输出端，如图2-7所示;4、分支点从单元的输出端移到输入端，如图2-8所示 ;5、非单位反响的等效变换;;;;2.6 系统传递函数的求取 ;3、反响通道传递函数：;二、系统闭环传递函数;三、系统对给定作用和扰动作用的闭环传递函数 ;1、只有给定作用时的闭环传递函数 和输出量 为：;因此当两个输入量同时作用于系统时，则输出量 为：;四、系统对给定作用和扰动作用的误差传递函数;;五、 梅逊增益公式;所有单独回路之和 两、两不接触回路增益的乘积之和 三、三不接触回路增益的乘积之和;;解：〔1〕该系统只有一条通道，即n=1，所以P1=G1G2G3G4G5G6 。 (2) 该系统有4个负反响回路， L1=-G1G2G3G4G5G6H1 L2=-G2G3H2 L3=-G4G5H3 L4=-G3G4H4 并且只有两个回路互不接触，即 L2L3=(-G2G3H2)( -G4G5H3)= G2G3G4G5 H2H3; ; 〔4〕根据梅逊公式求得系统传递函数为：;数学模型的根本概念。数学模型是描述系统暂态过程的数学表达式，是对系统进行理论分析研究的主要依据。 通过解析法对实际系统建立数学模型。在本章中，根据系统各环节的工作原理，建立其微分方程式，反映其动态本质。;传递函数。通过拉氏变换求解微分方程是一种简捷的微分方程求解方法。本章介绍了如何将线性微分方程转换为复数s域的数学模型——传递函数以及典型环节的传递函数。 动态结构图。动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于求解系统的各种传递函数，分析研究系统。 ;动态结构图。动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于求解系统的各种传递函数，分析研究系统。