控过程特性及其数学模型.pptVIP

主要内容 2.1 被控过程的特性 被控过程的数学模型 解析法建立过程的数学模型 实验辨识法建立过程的数学模型 ;2.1 被控过程的特性;2.1 被控过程的特性;2.1 被控过程的特性;2.1 被控过程的特性;（3）自衡的振荡过程;阶跃输入信号作用下，被控过程的输出先降后升或先升后降，即过程响应曲线在开始的一段时间内变化方向与以后的变化方向相反， ;被控过程的数学模型 ----过程的输入变量与输出变量之间的定量关系。 ;;白箱方法-----解析法（机理演绎法） 黑箱方法-----实验辨识法（系统辨识与参数估计方法） 灰箱方法-----解析法与实验辨识相结合的混合方法;解析法-------根据被控过程的内在机理，运用已知的静态和动态物料平衡、能量平衡等关系，用数学推理的方法求取被控过程的数学模型。;;（1）对被控过程中机理比较清楚的部分采用机理演绎 法推导其数学模型，对机理不清楚或不确定的部 分采用实验辨识法获得其数学模型。 （2）先通过机理分析确定模型的结构形式，再通过实 验数据来确定模型中各个参数的大小。;建模步骤;自衡：被控过程在扰动作用下，平衡状态被破坏后，不需要操作人员或仪表的干预，依靠自身能够恢复平衡。;例2-1 某水箱系统如图所示。; ;;拉氏变换，得到传递函数形式;令：过程的时间常数 T=R2A=R2C