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自动控制原理 本次课程作业(21) 5 —9, 10, 11, 12 （其中 9, 12 题用坐标纸作图） 自动控制原理 自动控制原理 （第 21讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 自动控制原理 （第 21 讲） §5.3 对数频率特性(Bode图) §5.3 对数频率特性 ( Bode) （12） 典型环节的频率特性 §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （1） §5.3.2 开环系统Bode图的绘制 §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （2） 例1 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(s)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 +40dB/dec w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 最小转折频率之左 的特性及其延长线 §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （3） ⑸ 修正 ⑹ 检查 ① 两惯性环节转折频率很接近时 ② 振荡环节 x ?(0.38, 0.8) 时 ① L(w) 最右端曲线斜率=-20(n-m) dB/dec ② 转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)+(二阶复合微分) ③ j(w) ? -90°(n-m) 基准点 斜率 w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （4） 基点 例2 ，绘制Bode图。 解 ① 标准型 ② 转折频率 ③ 基准线 ④ 作图 斜率 ⑤ 检查 L(w) 最右端斜率=-20(n-m)=0 转折点数 = 3 j(w) 最终趋于-90o(n-m)=0o §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （5） 例3 绘制对数频率特性和幅相特性曲线。 解 ① 基准线： 点 斜率 ② ③ ④ 检查： L(w)最右端斜率 = 20(n-m)=-80dB/dec L(w)转折点数 = 3 个 j(w) ? -90o(n-m)=-360o §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （6） 例3 绘制对数频率特性和幅相特性曲线。 §5.3.3 由对数频率特性曲线确定开环传递函数 （1） 例4 已知 Bode 图，确定 G(s)。 解 解法Ⅱ 解法Ⅰ 解法Ⅲ 证明： §5.3.3 由对数频率特性曲线确定开环传递函数 （2） 例5 已知 L(w)，写出G(s)，绘制 j(w), G(jw)。 解 ⑴ I II ⑵ 叠加作图如右 ⑶ §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（1） 例8 开环系统Bode图如图所示，求 G(s)。 解 依题有 求K: §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（2） ⑴ ⑵ ⑶ ⑷ * * 用尺子在黑板上作图，说明叠加作图的原理。 举带有二阶振荡环节的例子，说明阻尼比的确定方法。 规定BODE图上横纵坐标的宽度： 20dB / 2cm, 90度 / 2cm