项目二 位移传感器1.ppt

磁栅在磨床测长系统中的应用 磁尺 2．应用实例 编码器 1 认识编码器 2 编码器的测量对象 3 编码器测量直线位移的方式 4 绝对式测量 5 增量式测量 6 编码器在数字测速中的应用 7 编码器在主轴控制中的应用 1 认识编码器（编码器在机器人控制中的应用） 编码器 伺服电机 伺服电机 编码器 伺服电机 伺服电机 编码器 编码器 编码器 播放 2 编码器的测量对象 编码器 ? ? 轴式 套式 电信号 二进制编码 脉冲 3 编码器测量直线位移的方式（1）编码器装在丝杠末端 编码器 位置反馈 ? x 通过测量滚珠丝杠的角位移?，间接获得工作台的直线位移x，构成位置半闭环伺服系统。 x＝t/360?× ? 如图滑尺绕组有两组，相差1/4个周期，则有 从励磁形式来说一般可分为二大类： 一类是以滑尺(或转子)励磁，由定尺(或定子)取感应电动势， 另一类则相反。 依信号处理方式而言，一般可分为鉴相型、鉴幅型和脉冲调宽型三种，而脉冲调宽型本质上也是一种鉴幅。 1．鉴相方式 在滑尺的正弦、余弦绕组上供给幅值和频率相同、相位差900的励磁电压us和uc，两个励磁绕组在定尺绕组上感应电势分别为： 定尺上的总感应电势为： 2．鉴幅方式 在滑尺的正弦、余弦绕组上供以同频、反相，但幅值不等的交流励磁电压us和uc，即： 两个励磁绕组在定尺上感应电势分别为： 定尺上的总感应电势为： 式中： 感应同步器数显表 鉴幅型滑尺励磁定位控制原理框图 三、感应同步器的应用 1．定位控制系统 鉴相型滑尺励磁随动控制原理框图 2．随动控制系统 轮廓仪外形图 磁栅式传感器 磁栅优点： 价格低于光栅、制作简单、复制方便； 测量范围宽（从几十毫米到数十米）、不需接长； 易安装和调整、抗干扰能力强。 大尺寸磁栅尺外形图 一、磁栅的组成及类型 1．磁栅的组成 磁栅传感器是由磁栅（磁尺）、磁头、检测电路组成。 l－磁尺； 2－尺基； 3－磁性薄膜； 4－铁心； 5－磁头 磁栅的外形及结构图 磁尺 静态磁头 去信号处理电路 固定孔 2．磁栅的类型 长磁栅 圆磁栅 （测量直线位移） （测量角位移） 尺形 带形 同轴形 1－磁头 2－磁栅 3－屏蔽罩 4－基座 5－软垫 磁尺 磁栅外观图 磁头 德国SIKO 磁栅尺 磁头与磁尺相对运动时的输出波形 二、磁栅传感器的工作原理 1．基本工作原理 磁栅传感器工作原理 　　磁栅传感器由磁栅（简称磁尺）、 磁头和检测电路组成。 磁尺是用非导磁性材料做尺基， 在尺基的上面镀一层均匀的磁性薄膜， 然后录上一定波长的磁信号而制成的。 磁信号的波长（周期）又称节距， 用W表示。 磁信号的极性是首尾相接， 在N、 N重叠处为正的最强， 在S、S重叠处为负的最强。 磁尺的断面和磁化图形如图所示。 1．基本工作原理 磁栅传感器示意图 　　这里以静态磁头为例，简要说明磁栅传感器的工作原理。 静态磁头的结构如上图所示，它有两组绕组N1和N2。其中， N1为励磁绕组，N2为感应输出绕组。在励磁绕组中通入交变的励磁电流，一般频率为5 kHz或25 kHz， 幅值约为200 mA。 励磁电流使磁芯的可饱和部分（截面较小）在每周期内发生两次磁饱和。磁饱和时磁芯的磁阻很大，磁栅上的漏磁通不能通过铁芯，输出绕组不产生感应电动势。只有在励磁电流每周两次过零时，可饱和磁芯才能导磁，磁栅上的漏磁通使输出绕组产生感应电动势e。可见感应电动势的频率为励磁电流频率的两倍，而e的包络线反映了磁头与磁尺的位置关系，其幅值与磁栅到磁芯漏磁通的大小成正比。 　 式中：Em－感应电势的幅值 W－磁栅信号的节距 x－机械位移量 磁头输出的电势信号经检波，保留其基波成分，可用下式表示： 2．信号处理方式 当两只磁头励磁线圈加上同一励磁电流时，两磁头输出绕组的输出信号为： 式中： －机械位移相角， 图5-4-3　双磁头结构 双磁头是为了识别磁栅的移动方向而设置的，其结构如图5-4-3所示。两磁头按(m±1／4)λ配置（m为正整数），它们的输出电压分别是 为增大输出，实际使用时常采用多间隙磁头。多间隙磁头的输出是许多个间隙磁头所取得信号的平均值，有平均效应作用，因而可提高测量精度。 图5-4-4　双磁头结构 将第二个磁头的电压读出信号移相900，两磁头的输出信号则变为： 将两路输出相加，则获得总输出： （1）鉴相方式 磁尺与磁头接触，使用寿命 不如光栅，数年后易退磁。 设置两个磁头的 意义何在？