球坐标式四自由度机械手项目设计方案.pdfVIP

球坐标式四自由度机 械手项目设计方案 2 设计参数 2.1 设计题目 球坐标式四自由度机械手设计 2.2 初始参数与设计要求 （1）抓重： 100N （2 ）自由度： 4 个 （3 ）臂部运动参数： 表 2-1 运动名称 符号 行程范围 速度 伸缩 X 350mm ＜250mm/s o o o 回转 φ 0 -210 ＜90 /s o o o 回转 θ 0 -45 ＜90 /s （4 ）腕部运动参数： 表 2-2 运动名称 符号 行程范围 速度 o o o 回转 0 -180 ＜90 /s （5）手指夹持范围：棒料，直径 φ40- φ60mm，长度 450-1200mm （6）定位方式：电位器（或接近开关等）设定，点位控制 1 （7）驱动方式：液压（中、低压系统） （8）定位精度：± 3mm （9）控制方式： PLC控制 3 设计方案的拟定 3.1 初步分析 该工业机械手的坐标形式是球坐标式， 其臂部的运动由一个直线运动和两个 转动组成， 即沿 X 轴的伸缩， 绕 Y 轴的俯仰和绕 Z 轴的回转。 这种机械手臂部的 俯仰运动能抓取到地面上的物件，为了使手部能够适应被抓取对象方位的要求， 常常设有手腕上下摆动， 使其手部保持水平位置或其它状态。 这种形式的机械手 具有动作灵活， 占地面积小而工作范围大等特点， 它适用于沿伸缩方向向外作业 的传动形式。 但结构较复杂， 此外， 臂部摆角的误差通过手臂会引起手部中心处 的误差放大。 3.2 执行机构 3.2.1 手部 手部是用来直接抓取或握紧 （或吸附）工件的部件。 由于被抓握工件的形状、 尺寸大小、 轻重和材料的性能、 表面状况等不同， 工业机械手的手部结构是多种 多样的，大部分的手部结构都是根据工件的要求而设计的。 常用的手部结构有夹 钳式、气吸式、电磁式以及其他形式。 夹钳式手部设计的基本要求 （1） 应具有适当的夹紧力和驱动力 （2） 手指应应具有一定的开闭范围 （3） 应保证工件在手指内的夹紧精度 （4） 要求结构紧凑、重量轻、效率高 （5） 应考虑通用性和特殊要求 3.2.2 腕部 连接手部与臂部的部件，主要作用是在臂部运动的基础上进一步改 2 变或调整手部在空间的方位，使机械手适应复杂的动作要求。要求 0-180 °