2019年广东省中职机器人技术应用赛项样卷.docxVIP

2019年广东省中职机器人技术应用赛项样卷 2019年广东省中职机器人技术应用赛项样卷 PAGEPAGE 26 2019年广东省中职机器人技术应用赛项样卷 附件 机器人技术应用赛项样卷 2019年广东省职业院校技能大赛中职组 机器人技术应用 竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共26页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。 2.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容。 3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、工业机器人初始程序、PLC初始程序文件）放置在“D:\参考资料”文件夹中。选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。 4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。 5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。 竞赛场次：第 场 赛位号：第 号竞赛平台简介 全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项的竞赛平台为CHL-DS-01型竞赛平台，如附图1所示，工作站以3C典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。同时工作站集成配套了离线编程软件，软件中内嵌工作站三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如附图2所示。 附图1 CHL-DS-01竞赛平台  附图2 离线编程软件 涂胶单元提供了完全不同的5条轨迹，用以模拟复杂轮廓的产品外壳，同时提供了离线编程应用时工件校准所需的辅助坐标系，如附图3所示。 附图3 涂胶单元 码垛组件由平台A、平台B和物料组成。平台A为斜台设计，可容纳单个物料顺序排列，模拟传送带的物料运送；平台B为标准平台设计，可容纳三个物料多种形态单层码放。在平台B的物料码放方式要求如附 REF _Ref7 \h 附图4所示。 附图4 码垛组件及码垛姿态要求 竞赛平台提供了1个整体料架，包括芯片原料料盘、盖板原料位、产品成品位和芯片回收料盘，如附图5所示，其中产品原料料盘和芯片回收料盘对于不同类型的芯片的位置序号如附图6所示。 附图5 整体料架 附图6 芯片料盘芯片摆放位置编号 竞赛平台提供了4种模拟芯片，每种芯片分别用不同颜色加以区分，如附图7所示。竞赛评分时，根据任务书的初始状态要求摆放，颜色排列顺序由评分裁判演示前指定。 附图7 芯片种类及颜色 竞赛平台提供了4种电子产品底板用以表示不同产品型号和规格，每种型号各1个，每种产品所要求的芯片种类、数量、颜色及位置均有所区别，如附图8所示。每种产品都可以安装统一尺寸的盖板并利用螺丝锁紧，产品编号A03、A04、A05和A06。 附图8 电子产品 竞赛平台提供了4工位的装配检测单元，如附图9所示，可用于固定产品底板，在完成安装后，由PLC控制气缸和指示灯动作，实现产品的模拟检测工序。电子产品底板安装在每个工位的安装台上，由工业机器人侧向检测工位看去，底板上标识的型号文字正向为正确摆放姿态。 附图9 安装检测工位 其中1号装配检测工位的装配爆炸如附图10所示，所有紧固用螺丝和升降气缸的传感器并未在图中表示，1号工位与2号工位的安装方式为镜像对称，1号工位与3号工位安装方式完全相同，2号工位与4号工位安装方式完全相同。 附图10 装配检测工位机械装配爆炸图 竞赛平台在计算机“D:\参考资料”文件夹中提供工业机器人的初始程序，同时竞赛平台的工业机器人系统也已按照初始程序完成恢复操作，内置信号如附表1、附表2所示。 附表1 工业机器人输入信号表 IO板地址 信号名称（DI） 功能描述 对应关系 对应IO 0 Area_1_detection_finish 测试1区完成检测 PLC 1 Area_2_detection_finish 测试2区完成检测 PLC 2 Area_3_detection_finish 测试3区完成检测 PLC 3 Area_4_detection_finish 测试4区完成检测 PLC 4 Continue 继续 PLC 5 Stop 急停 PLC 6 Mode 模式切换 PLC 7 Result PLC检测结果 PLC 8 VacSen_1 真空检知(双) 工具 9 VacSen_2 真空检知(单) 工具 10 Res 复位 PLC 11 Screw_Arrive 螺丝到位 工具 12 torque 扭矩检知 工具 13 CCD_OK 视