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多自由度系统振动 姓　名: 何江波 学　院: 机械工程学院 邮　箱：445875183@ 2021-10-28 教学内容 拉格朗日方程 多自由系统的无阻尼自由振动 2 拉格朗日方程 3 对于如图所示的三质量系统，有6个弹簧，三个外界激励，求系统的动力学方程。 图示机构在铅垂面内运动，均质杆AB用光滑铰链与滑块连接。求系统动力学方程。AB＝2L 拉格朗日方程 4 单自由度系统受迫振动的动力方程： 对于多自由度系统，能否从能量入手建立动力方程？ 动能：T，势能：V 拉格朗日方程 5 1736年1月25日生于意大利西北部的都灵, 1813年4月10日卒于巴黎。19岁就在都灵的皇家炮兵学校当数学教授。 他用纯分析的方法发展了欧拉所开创的变分法， 为变分法奠定了理论基础。 他的论著使他成为当时欧洲公认的第一流数学家。　　 1766他应邀去柏林，居住达20年之久.在此期间，他完成了《分析力学》(1788出版)一书， 这是牛顿之后的一部重要的经典力学著作。 书中运用变分原理和分析的方法，建立起完整和谐的力学体系，使力学分析化了。他在序言中宣称：力学已经成为分析的一个分支。 拉格朗日方程 先看一个例子：图示双摆，质量m1， m2在平面摆动。 因此，只有两个坐标独立。 广义坐标： 但这四个直角坐标不独立，有： 能完备的描述系统运动的一组独立的坐标叫广义坐标。 本例中，可选 作为广义坐标； 也可选 作为广义坐标。 6 拉格朗日方程 7 拉格朗日方程（ Lagrange 方程）: 应用Lagrange方程建立系统动力学方程的基本步骤： 1、确定系统的广义坐标；2、用广义速度和广义坐标给出系统的动能和势能；3、给出系统的拉格朗日函数；4、确定系统的广义力；5、拉格朗日函数、广义力带入Lagrange方程 拉格朗日方程 8 单自由度系统受迫振动的动力方程： 应用Lagrange方程建立系统动力学方程的基本步骤： 1、广义坐标 x 2、动能，势能： 3、拉格朗日函数： 4、系统的广义力： 5、拉格朗日函数、广义力带入 Lagrange方程： 拉格朗日方程 9 图示机构在铅垂面内运动，均质杆AB用光滑铰链与滑块连接。求系统动力学方程。AB＝2L 1、选定广义坐标 x，θ 质量块速度为：均质杆转动速度为： 均质杆质心的速度为： 2、动能和势能分别为： 拉格朗日方程 10 4、广义力： 5、建立系统动力学方程： 3、拉格朗日函数 拉格朗日方程 11 对于如图所示的三质量系统，有6个弹簧，三个外界激励，求系统的动力学方程。 拉格朗日方程 12 对于如图所示的三质量系统，有6个弹簧，三个外界激励，求系统的动力学方程。 1、选定广义坐标 x1， x2， x3 2、动能和势能分别为： 拉格朗日方程 13 5、建立动力学方程： 4、广义力：F1， F2， F3 3、拉格朗日函数 拉格朗日方程 14 其中，[m]，[k]分别为质量矩阵，刚度矩阵。 [k]和[F]为位移向量和力向量。 如果考虑阻尼，则还会存在阻尼矩阵[c]，则动力学方程为： 谢 谢 15