非线性系统控制方法综述.docx

非线性系统控制方法综述 摘要：本文从系统的介绍了非线性控制以及目前常用的六种非线性控制方法。并结合具体事例着重介绍了基于神经网络控制的非线性控制方法的诸多优点。最后得出结论：相比较于其他控制方法，神经网络控制法可不依赖于数学模型，通过学习达到非线性控制的目的。因此被广泛应用于非线性系统的识别与控制中。 1.非线性控制介绍 1.1非线性系统概述 “ 线性”与“ 非线性”是两个数学名词。所谓“线性”是指两个量之间所存在的正比关系。若在 直角坐标系上画出来，则是一条直线。由线性函数关系描述的系统叫 线性系统。线性系统最本质的特征之一是线性叠加性。而“非线性”是指两个量之间的关系不是“直线”关系，在直角坐标系中呈一条 曲线，由非线性函数关系描述的系统称为非线性系统。非线性无处不再，正是由于非线性的无序性、非线性、非周期性等特点才孕育出整个社会的万千景象。然而非线性同时也带来了一系列问题。如何更好地理解和认识非线性，并利用非线性来解决实际问题是人们一直关注的事情。 1.2非线性系统特点 在构成自动控制系统的诸多环节中，根据它们的静态特性不同，可以分为线性环节与非线性环节两大类。当环节的输入输出静态特性呈现线性关系时，称为线性环节；当环节的输入输出静态特性呈现非线性关系时，称为非线性环节。在构成自动控制系统的环节中，有一个或一个以上的环节具有非线性特性时，这样的系统便是非线性控制系统。在实际的控制系统中，任何一个实际的物理系统严格地说都是非线性的，只不过为了研究方便，经常将系统近似地看成或处理为线性系统，然后用线性控制理论来对系统进行分析与研究。 而实际上非线性系统中的非线性环节或系统的静态广大系数是变化的，而且一般来说，是输入作用幅值的函数；非线性系统的工作状况以及稳定性，不仅取决于系统的参数，而且与输入量和初始条件有关；非线性系统需要用线性微分方程描述，因此不能应用叠加原理。而且在非线性系统中，其时域响应除了发散和收敛两种形式外，即使没有外部激励也可能发生某一固定振幅和频率的自激震荡，在某些非线性系统中，还可能产生振幅和频率都不相同的自激震荡，甚至还可能出现跳跃谐振、倍频震荡、分频震荡等现象。非线性系统由于具有上述多平衡点、极限环、不满足叠加原理等特点，尽管线性控制理论具有优美的结果并在应用中取得了应用中取得了巨大的成功，但是在解决非线性系统控制问题却遇到了极大的困难。 1.3国内外非线性控制研究发展状况 非线性控制理论是对非线性系统的运动问题进行研究，即研究非线性系统的输入与输出的关系问题，主要包括：（1）在已知确定输入时，系统的输出如何变化。（2）如何使系统的输出按所希望的方式运动。前者成为系统分析，是基础和手段，后者成为系统综合问题，是目的。 非线性控制系统的发展几乎与线性控制系统是平行的，但由于非线性系统本身所包含的现象十分丰富，对非线性系统的研究成果还是比较有限。上世纪60年代之后，非线性控制有了较大的发展，如自适应控制等。上世纪80年代以后，非线性控制的研究进入了一个兴盛时期。在该领域，多年来国内外专家学者进行了大量研究工作并卓有成效。Byrnes和Isidori等人提出了非线性系统零动力学方法及相对阶数概念，以解决非线性系统的大范围稳定化和输出调节等问题；Tayloc等人对带有不确定因素的非线性系统提出了一种有适应调节器的设计方法；夏小华、高为炳通过对观测器误差线性化给出了一种非线性观测器的设计方法；李春文、冯元琨提出了一种既不同于经典的近似线性化也不同于全局线性化的一类闭环非线性系统的状态观测器设计方法，具有较宽的适用范围；Willens，Van der Schaft等人寻求对力学性质及控制性能有比较恰当的描述建立了一个合适的模型结构，进而考虑系统的控制问题等。非线性系统控制逐渐由原来传统的控制方法发展到当今一些全新的方法，如学习控制、循环控制、神经网络控制及模糊控制等。这些方法不仅推动了非线性控制理论的研究，而且扩展了非线性研究领域。 2.现有非线性系统控制方法介绍和比较 当今世界，随着科技水平的不断发展及其在现代生产中的应用，传统的线性今夕方法已不能满足对精度的要求。例如，卫星的定位与姿态控制过程、机器人的特定运动等是不可能利用线性模型来刻画的，智能采用表征大范围运动的非线性微分方程来加以描述。此外，一些复杂系统在运行过程中可能出现分岔、混沌等状态，其本质属于非线性现象，显然不能够利用线性方法来解决。只有通过非线性科学的思想和方法才能解决工程中的诸多非线性问题。80年代以来，非线性控制理论已逐渐成为自动控制理论发展的重大课题。在该领域中，国内外专家学者进行了大量研究工作并卓有成效。目前常用的非线性控制思想和方法有： 2.1传统的控制思想与方法 对于非线性系统，一般并不要求求出其