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8机电一体化系统典型实例 1机器人 8.1.1概述 机器人是能够自动识别对象或其动作，并根据识别自动决定应采取动作的自动化装置。 它能模拟人的手、臂的部分动作，实现抓取、搬运工件或操纵工具等。它综合了精密机械 技术、微电子技术、检测传感技术和自动控制技术等领域的最新成果，是具有发展前途的 机电一体化典型产品。机器人技术的应用会越来越广，将对人类的生产和生活产生巨大的 影响。可以说，任何一个国家如不拥有一定数量和质量的机器人，就不具备进行国际竞争 所必需的工业基础。 机器人的发展大致经过了三个阶段。第一代机器人为示教再现型机器人，为了让机器 人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业所需的各种知识（如运动轨迹、作业条件、 作业顺序、作业时间等）通过直接或间接的手段，对机器人进行示教，机器人将这些知识 记忆下来，然后根据再现指令，在一定的精度范围内，忠实地重复再现各种被示教的动作。 第二代机器人通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）的机器人，即由传感器得 到的触觉、听觉、视觉等信息经计算机处理后，控制机器人完成相应的操作。第三代机器 图8-1机器人三要素 图8-2生物空间 人通常是指具有高级智能的机器人，其特点是具有自学习和逻辑判断能力，可以通过各类 传感器获取信息，经过思考作出决策，以完成更复杂的操作。 一般认为机器人具备以下要素：思维系统（相当于脑） ，工作系统（相当于手），移